[發明專利]蔬菜分揀系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201910840248.1
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN110694921A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 林森;郭文忠;王利春;劉玉坤;張磊鑫;文朝武;王少磊;賈冬冬;徐凡;李友麗;陳紅
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36;A23N15/00
• 代理公司: 11002 北京路浩知識產權代理有限公司
• 代理人: 譚云

1.一種蔬菜分揀系統，包括用于放置蔬菜的傳送機構，其特征在于，還包括控制器以及沿所述傳送機構的傳送方向依次設置的蔬菜識別機構和分揀機構；所述蔬菜識別機構包括相互連接的圖像采集組件和圖像識別處理器，所述圖像采集組件的鏡頭朝向位于所述傳送機構上的所述蔬菜，所述圖像識別處理器內置有神經網絡模塊，以根據所述圖像采集組件獲取的蔬菜圖像判斷所述蔬菜是否合格；所述分揀機構用于選擇性地移動所述蔬菜；所述傳送機構、所述分揀機構和所述圖像識別處理器均電連接于控制器。

2.根據權利要求1所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述分揀機構包括第一支架和推動組件，所述第一支架固接于所述傳送機構的一側；所述推動組件包括第一氣缸，所述第一氣缸的缸體連接于所述第一支架，所述第一氣缸的活塞桿朝向位于所述傳送機構上的所述蔬菜。

3.根據權利要求2所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述第一支架固接有第一轉動電機，所述第一轉動電機的輸出軸連接于所述第一氣缸的缸體；所述第一轉動電機的輸出軸上安裝有第一旋轉編碼器，所述第一轉動電機和所述第一旋轉編碼器均電連接于所述控制器。

4.根據權利要求2所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述推動組件還包括第一夾頭，所述第一夾頭包括第一夾持氣缸、第一推板、第一左連桿、第一右連桿、第一左夾指和第一右夾指，所述第一夾持氣缸的缸體固接于所述第一氣缸的活塞桿，所述第一夾持氣缸的活塞桿固接于所述第一推板的中部，所述第一推板的左端、所述第一左連桿和所述第一左夾指依次鉸接，所述第一推板的右端、所述第一右連桿和所述第一右夾指依次鉸接，所述第一左夾指和所述第一右夾指均鉸接在所述第一夾持氣缸的缸體上。

5.根據權利要求1所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述分揀機構包括第二支架和拉動組件，所述第二支架固接于所述傳送機構的一側；所述拉動組件包括第二氣缸和第二夾頭，所述第二氣缸的缸體連接于所述第二支架，所述第二氣缸的活塞桿朝向所述傳送機構；

所述第二夾頭包括第二夾持氣缸、第二推板、第二左連桿、第二右連桿、第二左夾指和第二右夾指，所述第二夾持氣缸的缸體固接于所述第二氣缸的活塞桿，所述第二夾持氣缸的活塞桿固接于所述第二推板的中部，所述第二推板的左端、所述第二左連桿和所述第二左夾指依次鉸接，所述第二推板的右端、所述第二右連桿和所述第二右夾指依次鉸接，所述第二左夾指和所述第二右夾指均鉸接在所述第二夾持氣缸的缸體上。

6.根據權利要求5所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述第二支架固接有第二轉動電機，所述第二轉動電機的輸出軸連接于所述第二氣缸的缸體；所述第二轉動電機的輸出軸上安裝有第二旋轉編碼器，所述第二轉動電機和所述第二旋轉編碼器均電連接于所述控制器。

7.根據權利要求1所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述圖像采集組件包括固接于所述傳送機構上的暗箱以及安裝于所述暗箱內的3D點云相機和補光燈，所述3D點云相機電連接于所述圖像識別處理器。

8.根據權利要求7所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述暗箱沿所述傳送方向上的相對的兩側壁上分別開設有可上下移動的滑動門，所述滑動門的驅動組件電連接于所述控制器。

9.根據權利要求1所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述傳送機構的兩側安裝有擋板，所述擋板可沿垂直于所述傳送方向的方向在所述傳送機構的表面滑動。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的蔬菜分揀系統，其特征在于，所述傳送機構包括承載架、傳送帶和傳送電機，所述蔬菜識別機構和所述分揀機構均安裝于所述承載架上，所述傳送帶繞設于所述承載架，所述傳送電機用于驅動所述傳送帶轉動。