[發(fā)明專利]用于車輛行為預(yù)測的壓縮環(huán)境特征的表示

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910837269.8
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN111259712A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張亮亮;孫宏藝;李棟;胡江滔;繆景皓
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于表示自動駕駛車輛ADV的周圍環(huán)境的計算機實施的方法，所述方法包括：

使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從高清晰度地圖提取多個特征；

將所提取的多個特征與所述周圍環(huán)境中的目標對象的多個人為設(shè)計特征級聯(lián)；以及

使用所級聯(lián)的特征，通過所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測所述目標對象的一個或多個行為。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，從所述高清晰度地圖提取所述多個特征包括：

從所述高清晰度地圖提取多個層；

將所述多個層轉(zhuǎn)換成紅色、綠色和藍色RGB表示；以及

使用所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個或多個卷積層從所述RGB表示中提取所述多個特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標對象的人為設(shè)計特征由所述ADV的感知系統(tǒng)在預(yù)定數(shù)量的過去行駛周期中收集。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，針對所述ADV的每個行駛周期，重復(fù)進行提取、級聯(lián)和預(yù)測。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，從所述高清晰度地圖提取的所述多個層共享相同的網(wǎng)格尺寸集。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，預(yù)先計算并緩存所述高清晰度地圖的所提取的特征，以加速所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線推理。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從所述高清晰度地圖的部分提取所述多個特征，其中所述高清晰度地圖的所述部分位于所述ADV的視角內(nèi)，所述視角對應(yīng)于所述ADV的前進方向。

8.一種存儲有用于表示自動駕駛車輛ADV的周圍環(huán)境的指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從高清晰度地圖提取多個特征；

將所提取的多個特征與所述周圍環(huán)境中的目標對象的多個人為設(shè)計特征級聯(lián)；以及

使用所級聯(lián)的特征，通過所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測所述目標對象的一個或多個行為。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，從所述高清晰度地圖提取所述多個特征包括：

從所述高清晰度地圖提取多個層；

將所述多個層轉(zhuǎn)換成紅色、綠色和藍色RGB表示；以及

使用所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個或多個卷積層從所述RGB表示中提取所述多個特征。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，所述目標對象的人為設(shè)計特征由所述ADV的感知系統(tǒng)在預(yù)定數(shù)量的過去行駛周期中收集。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，針對所述ADV的每個行駛周期，重復(fù)進行提取、級聯(lián)和預(yù)測。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，從所述高清晰度地圖提取的所述多個層共享相同的網(wǎng)格尺寸集。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，預(yù)先計算并緩存所述高清晰度地圖的所提取的特征，以加速所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線推理。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從所述高清晰度地圖的部分提取所述多個特征，其中所述高清晰度地圖的所述部分位于所述ADV的視角內(nèi)，所述視角對應(yīng)于所述ADV的前進方向。