[發明專利]一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法

有效

• 申請號: 201910835641.1
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110555867B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 張智;李思遠;於耀耀;劉子瑜
• 申請（專利權）人: 杭州智愛時刻科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/223
• 代理公司: 紹興市越興專利事務所(普通合伙) 33220
• 代理人: 蔣衛東

1.一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于，包括：

目標捕獲：對每一幀的待跟蹤目標進行識別，當前幀識別算法捕獲的目標位置作為下一幀目標跟蹤的初始值；

目標比對：在空間位置和特征值上分別利用面積重疊法和歐氏距離比對當前幀目標跟蹤結果和當前幀目標捕獲結果的相似度；比對成功的目標捕獲結果作為下一幀跟蹤的初始值，比對失敗或者當前幀未捕獲到目標則用當前幀跟蹤結果作為下一幀跟蹤初始值繼續跟蹤；具體為：如果跟蹤結果和捕獲結果的位置和特征值都匹配，則用識別算法捕獲的結果更新當前目標狀態；如果跟蹤目標和捕獲目標中有位置匹配但未匹配到特征，就認為該目標被遮擋，遮擋則繼續跟蹤，用當前幀跟蹤的位置結果初始化下一幀跟蹤，直到目標再次被識別算法捕獲到，再繼續用當前幀識別出的位置初始化下一幀的跟蹤；如果跟蹤結果出錯而完全沒有一個捕獲結果能匹配，那就讓這個目標下線，不再跟蹤；剩下的未匹配的捕獲結果就作為新目標加入數據庫或舊目標重新上線；

目標跟蹤：通過多目標跟蹤算法對捕獲的不同目標進行同時跟蹤。

2.如權利要求1所述的一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于：所述目標比對步驟中，在空間位置上利用面積重疊法比對當前幀目標跟蹤結果和當前幀目標捕獲結果的相似度，具體是采用面積求交、并的方式，以面積重合度體現位置的相似度，由跟蹤位置框與識別位置框的交集面積和二者面積中最小值的比值度量兩框位置的相似度，若比值越大則相似度越高。

3.如權利要求1所述的一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于：所述目標比對步驟中，在特征值上利用歐氏距離比對當前幀目標跟蹤結果和當前幀目標捕獲結果的相似度，具體是獲取鄰近坐標集中捕獲目標的特征值，匹配跟蹤目標和捕獲目標的特征值；通過跟蹤算法輸出結果中目標框的特征值向量和識別算法輸出結果中目標框的特征值向量，在該特征空間中計算其歐氏距離，對特征值相似度設有閾值，若歐氏距離小于該閾值，則確定此時識別到的目標與一開始捕獲的結果為同一目標。

4.如權利要求1所述的一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于：所述目標比對步驟中，從捕獲到目標的第1幀開始，第1幀中跟蹤的目標集是空集，第1幀中捕獲的目標跟空集比對，第1幀目標捕獲的結果直接作為下一幀跟蹤算法的初始值進行目標跟蹤，實際的目標比對是從第2幀開始進行。

5.如權利要求1所述的一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于：所述目標跟蹤步驟中，具體包括初始化跟蹤器，用上一幀識別位置作為下一幀目標跟蹤初始值，用上一幀目標編號作為下一幀目標跟蹤的目標編號；若無法獲取到上一幀成功捕獲的目標，則下一幀跟蹤的初始值和目標編號從當前幀跟蹤到的目標結果中獲取；運行跟蹤算法，獲取當前跟蹤目標位置、提取跟蹤目標特征。

6.如權利要求1所述的一種融合物體捕獲識別技術的多目標物體跟蹤方法，其特征在于：所述目標跟蹤步驟中，對不同目標進行同時跟蹤是指對同一品類、物種的目標進行同時跟蹤，或對不同品類、物種的目標進行同時跟蹤；多目標跟蹤算法可以對當前框內物體進行跟蹤，通過目標識別算法可以對所跟蹤物體進行區分。