[發(fā)明專利]一種多重控制的寫字機器人及其控制方法

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• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110576439A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 繆文南
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 44379 佛山市禾才知識產(chǎn)權代理有限公司
• 代理人: 資凱亮;單蘊倩

1.一種多重控制的寫字機器人，其特征在于，包括：主控板、電機驅(qū)動模塊、舵機模塊、藍牙模塊、Corexy結(jié)構(gòu)骨架和書寫工作端；所述Corexy結(jié)構(gòu)骨架包括：底部框架、Y軸滑動板、移動安裝板、X軸滑軌、Y軸滑軌和傳動帶；所述Y軸滑軌設置于所述底部框架，所述X軸滑軌設置于所述Y軸滑動板；所述Y軸滑動板滑動設置于所述Y軸滑軌，所述移動安裝板滑動設置于所述X軸滑軌；所述底部框架設有導輪和驅(qū)動輪；所述Y軸滑動板均設有固定端和導輪；兩根所述傳動帶繞設于所述導輪和驅(qū)動輪，且傳動帶的兩端分別于移動安裝板的兩端連接固定；所述電機驅(qū)動模塊安裝與所述Corexy結(jié)構(gòu)骨架中作為驅(qū)動裝置，并與所述驅(qū)動輪傳動連接；所述書寫工作端通過通過舵機模塊安裝于所述移動安裝板，在所述舵機模塊的作用下所述書寫工作端在Z軸平面上相對于所述移動安裝板的上升或下降；所述電機驅(qū)動模塊、舵機模塊和藍牙模塊和主控板電聯(lián)接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種多重控制的寫字機器人，其特征在于，所述底部框架的下方還設有履帶移動裝置；所述履帶移動裝置包括：環(huán)形履帶、固定導輪、驅(qū)動滾輪和移動電機；所述固定導輪和驅(qū)動滾輪固定設置于所述底部框架的底部；所述環(huán)形履帶繞設與所述固定導輪和驅(qū)動滾輪的外部，所述移動電機與所述驅(qū)動滾輪傳動連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種多重控制的寫字機器人，其特征在于，還包括移動終端、電腦操作端、無線網(wǎng)絡通訊模塊和網(wǎng)關；所述網(wǎng)關和所述主控板均設有存儲模塊。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種多重控制的寫字機器人，其特征在于，所述寫工作端包括：夾持部和握持部；所述夾持部設有插筆孔；所述握持部位于所述插插筆孔正上方。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種多重控制的寫字機器人，其特征在于，還設有語音識別模塊、發(fā)聲模塊、書寫板和圖像采集裝置；所述圖像采集裝置設置于所述書寫板正上方。

6.應用如權利要求1-5所述的一種多重控制的寫字機器人的控制方法，其特征在于，包括如下內(nèi)容：

a.開啟所述寫字機器人，用戶通過移動終端中APP的界面或電腦操作端的界面得知寫字機器人在書寫區(qū)域內(nèi)的初始位置，并根據(jù)需要對初始位置進行調(diào)整；

b.選擇書寫模式，將需要文字或圖片信息上傳至寫字機器人；

c.寫字機器人根據(jù)文字或圖片信息在書寫區(qū)域內(nèi)規(guī)劃書寫所需區(qū)域，并設定起點坐標和行走路徑；

d.用戶發(fā)出開始書寫指令，寫字機器人通過履帶移動裝置移動至書寫所需區(qū)域，再經(jīng)過所述Corexy結(jié)構(gòu)骨架的調(diào)整，讓書寫工作端移動至起點坐標正上方；最后所述舵機模塊讓書寫工作端下降至與書寫區(qū)域平面接觸，書寫機器人在所述Corexy結(jié)構(gòu)骨的移動調(diào)整作用下，架按照行走路徑完成書寫；

e.寫字機器人書寫完成并回到初始位置后，通過發(fā)聲模塊、移動終端或電腦操作端向用戶反饋書寫進度信息。

7.根據(jù)權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步驟b中選擇的書寫模式有：常規(guī)書寫模式，用戶上傳文字和圖片信息后，所述寫字機器人書寫或繪制完整后停止；教學書寫模式，用戶上傳文字和圖片信息后，所述寫字機器人按照書寫筆劃順序或繪畫步驟順序，每完成一個筆劃或繪畫步驟暫停下來，告知兒童在書寫板上進行模仿，并將書寫板上呈現(xiàn)的文字或繪畫圖像信息采集上傳儲存，再繼續(xù)進行下一個筆劃或繪畫步驟，如此循環(huán)，直至寫字機器人完成上傳的文字和圖片信息后停止。

8.根據(jù)權利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述步驟e之后還有上傳備份書寫信息的步驟：

1)無線網(wǎng)絡模塊定時調(diào)取與網(wǎng)關交互聯(lián)網(wǎng)信息，檢測判斷所述移動終端或所述電腦操作端是否在局域網(wǎng)；

2)當檢測判斷出所述移動終端或所述電腦操作端在局域網(wǎng)內(nèi)，所述主控板設有的存儲模塊將書寫信息儲存在本地；

當檢測判斷出所述移動終端或所述電腦操作端不在局域網(wǎng)內(nèi)，且網(wǎng)關與云端服務器的網(wǎng)絡聯(lián)接，無線網(wǎng)絡模塊將書寫信息上傳至云端服務器；

當檢測判斷出所述移動終端或所述電腦操作端不在局域網(wǎng)內(nèi)，且網(wǎng)關與云端服務器的網(wǎng)絡斷開，無線網(wǎng)絡模塊將書寫信息儲存在網(wǎng)關設有的存儲模塊內(nèi)，待網(wǎng)關與云端服務器的網(wǎng)絡重新聯(lián)接，無線網(wǎng)絡通訊模塊發(fā)出指令將網(wǎng)關內(nèi)書寫信息上傳至云端服務器。