[發明專利]一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法及其裝置

有效

• 申請號: 201910831631.0
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110706267B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 曾軍英;李旭華;秦傳波;韋凱天;王璠;姜曉偉;何偉釗;何俊華
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/66
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取礦石圖片；

采用YOLACT算法和NMS算法對所述礦石圖片進行處理，得出預測掩碼圖；

根據所述預測掩碼圖繪制矩形框，并通過所述矩形框的中心點得出礦石的二維坐標；

獲取彩色圖和紅外深度圖；

將所述彩色圖傳入至預訓練模型中進行識別，獲得物體的輪廓；

選取目標物體的輪廓，計算所述輪廓上所有點的X軸和Y軸的坐標之和，再將所述坐標之和除以所述輪廓上點的個數，得出目標物體的重心；

計算目標物體的重心和原點的距離，得出目標物體的極坐標，并通過仿射變換，將所述彩色圖的中心點和所述紅外深度圖的中心點進行對齊，得出所述彩色圖在所述紅外深度圖中的縮放比例；

將所述極坐標的長度乘以所述縮放比例，得到所述彩色圖中的點所對應所述紅外深度圖中的點，從而獲取所述紅外深度圖中的點的深度信息；

結合所述二維坐標和所述深度信息，得出礦石的三維坐標。

2.一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取裝置，其特征在于，包括：

第一圖片獲取單元，用于獲取礦石圖片；

預測掩碼圖輸出單元，用于采用YOLACT算法和NMS算法對所述礦石圖片進行處理，得出預測掩碼圖；

二維坐標輸出單元，用于根據所述預測掩碼圖繪制矩形框，并通過所述矩形框的中心點得出礦石的二維坐標；

第二圖片獲取單元，用于獲取彩色圖和紅外深度圖；

輪廓輸出單元，用于將所述彩色圖傳入至預訓練模型中進行識別，獲得物體的輪廓；

重心輸出單元，用于選取目標物體的輪廓，計算所述輪廓上所有點的X軸和Y軸的坐標之和，再將所述坐標之和除以所述輪廓上點的個數，得出目標物體的重心；

仿射變換單元，用于計算目標物體的重心和原點的距離，得出目標物體的極坐標，并通過仿射變換，將所述彩色圖的中心點和所述紅外深度圖的中心點進行對齊，得出所述彩色圖在所述紅外深度圖中的縮放比例；

深度信息輸出單元，用于將所述極坐標的長度乘以所述縮放比例，得到所述彩色圖中的點所對應所述紅外深度圖中的點，從而獲取所述紅外深度圖中的點的深度信息；

三維坐標輸出單元，用于結合所述二維坐標和所述深度信息，得出礦石的三維坐標。

3.一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取設備，其特征在于：包括至少一個控制處理器和用于與至少一個控制處理器通信連接的存儲器；存儲器存儲有可被至少一個控制處理器執行的指令，指令被至少一個控制處理器執行，以使至少一個控制處理器能夠執行如權利要求1所述的一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法。

4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1所述的一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法。