[發(fā)明專利]攝像頭的標(biāo)定方法、裝置、相機(jī)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910830035.0
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號(hào): CN110599548A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉萬程
• 申請（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 44287 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 胡海國

1.一種攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述攝像頭的標(biāo)定方法包括：

通過所述攝像頭對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行采集，獲得對(duì)應(yīng)的標(biāo)定圖像；

對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理，獲得所述標(biāo)定圖像中特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；

獲得所述特征點(diǎn)在所述標(biāo)定板上的世界坐標(biāo)，并根據(jù)所述特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和所述特征點(diǎn)在所述標(biāo)定板上的世界坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，獲得標(biāo)定板所在平面到所述標(biāo)定圖像所在平面的單應(yīng)性矩陣；

獲得所述攝像頭所屬相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣；

根據(jù)所述內(nèi)參數(shù)矩陣和所述單應(yīng)性矩陣將所述特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)映射到所述相機(jī)的坐標(biāo)系，獲得無畸變條件下所述特征點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)，并根據(jù)所述內(nèi)參數(shù)矩陣將所述特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)映射到相機(jī)坐標(biāo)系，獲得有畸變條件下所述特征點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)；

對(duì)所述無畸變條件和有畸變條件下所述特征點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)進(jìn)行畸變參數(shù)擬合，獲得對(duì)應(yīng)的畸變校正參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述攝像頭對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行一次采集得到所述標(biāo)定圖像；或

所述攝像頭對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行連續(xù)采集后，從其中選擇滿足預(yù)設(shè)指標(biāo)閾值的一幀作為標(biāo)定圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)包括棋盤格角點(diǎn)，所述對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理，獲得所述標(biāo)定圖像中特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，包括：

對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行二值化處理；

對(duì)進(jìn)行二值化處理后的標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，獲得待確認(rèn)的特征點(diǎn)；

通過亞像素精度獲得所述待確認(rèn)的特征點(diǎn)中棋盤格角點(diǎn)像素的圖像坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)還包括圓點(diǎn)的圓心，所述對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理，獲得所述標(biāo)定圖像中特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，還包括：

對(duì)進(jìn)行二值化處理后的標(biāo)定圖像進(jìn)行輪廓提取以及橢圓擬合，獲得所述標(biāo)定圖像中圓心的圖像坐標(biāo)。

5.如權(quán)利要求1所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述獲得所述攝像頭所屬相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣，包括：

獲得所述相機(jī)預(yù)設(shè)的光學(xué)參數(shù)；

根據(jù)所述光學(xué)參數(shù)中所述相機(jī)的主點(diǎn)坐標(biāo)、像素尺寸以及焦距獲得所述相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣。

6.如權(quán)利要求1所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述對(duì)所述無畸變條件和有畸變條件下所述特征點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)進(jìn)行畸變參數(shù)擬合，獲得對(duì)應(yīng)的畸變校正參數(shù)，具體包括：

通過如下公式進(jìn)行畸變參數(shù)擬合：

u_d＝u(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)+[2p₁v+p₂(r²+2u²)]；

v_d＝v(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)+[2p₂u+p₁(r²+2v²)]；

其中，有畸變條件下一特征點(diǎn)的坐標(biāo)為[u_d，v_d]，無畸變條件下一特征點(diǎn)坐標(biāo)為[u，v]，k₁、k₂和k₃為所述相機(jī)的徑向畸變參數(shù)，p₁和p₂為所述相機(jī)的切向畸變參數(shù)，所述畸變校正參數(shù)包括徑向畸變參數(shù)和切向畸變參數(shù)。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的攝像頭的標(biāo)定方法，其特征在于，所述攝像機(jī)和所述標(biāo)定板中心的連線與水平線平行，且所述攝像機(jī)的成像面和所述標(biāo)定板平行。