[發明專利]一種車輛間距檢測方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 201910828389.1
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN110596708A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 關瀛洲;王祎男;王宇;曹容川;白天晟
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 11659 北京遠智匯知識產權代理有限公司
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛間距檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前位置信息以及目標車輛的初始航跡信息，并確定當前采樣周期內的至少一個點跡信息；

根據各所述點跡信息和所述初始航跡信息，確定所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息，

根據所述當前位置信息及所述最終航跡信息，確定在當前采樣周期內與所述目標車輛的車間距。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定當前采樣周期內的至少一個點跡信息的步驟包括：

控制所安裝的雷達在當前采樣周期內發射雷達信號，接收雷達信號經障礙物反射后的回波；

根據所述回波，確定所述障礙物在所述當前采樣周期內在雷達坐標系下的位置點信息和速度信息；

根據所述雷達的安裝角度，將所述位置點信息和速度信息轉化到以所述當前位置信息為原點的車輛坐標系中，獲得當前采樣周期內的至少一個點跡信息，其中，所述點跡信息為包含所述障礙物相對位置和相對速度的二元信息組。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始航跡信息為所述目標車輛在上一采樣周期內的最終航跡信息，包括所述目標車輛在上一采樣周期內的最終相對位置和最終相對速度。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據各所述點跡信息和所述初始航跡信息，確定所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息的步驟，包括：

根據所述目標車輛的初始航跡信息，以及采樣周期時長，得到所述目標車輛在所述當前采樣周期內的預測航跡信息；

根據所述預測航跡信息和各所述點跡信息，確定所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的初始航跡信息，以及采樣周期時長，得到所述目標車輛在所述當前采樣周期內的預測航跡信息的步驟，包括：

根據所述目標車輛所對應的初始航跡信息中的最終相對速度，以及所述采樣周期的時長，預測所述目標車輛在所述當前采樣周期內的預測行駛距離，并將所述最終相對速度作為所述目標車輛在所述當前采樣周期內的預測相對速度；

根據所述目標車輛所對應的初始航跡信息中的最終相對位置和所述預測行駛距離確定所述目標車輛在當前采樣周期內的預測相對位置；

將包含所述預測相對速度和預測相對位置的二元信息組作為目標車輛在所述當前采樣周期內的預測航跡信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述預測航跡信息和各所述點跡信息，確定所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息的步驟，包括：

計算各所述障礙物相對位置與所述預測相對位置的歐式距離；

判斷所述歐式距離小于預設閾值時，更新所述初始航跡信息；

直到遍歷各所述點跡信息后，將更新后的初始航跡信息作為所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置信息及所述最終航跡信息，確定在當前采樣周期內與所述目標車輛的車間距的步驟，包括：

提取所述最終航跡信息，獲得目標車輛在當前采樣周期下的最終相對位置；

將所述最終相對位置到所述車輛坐標系原點的歐式距離，作為所述當前采樣周期內與所述目標車輛的車間距。

8.一種車輛間距檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

點跡獲取模塊，用于獲取當前位置信息以及目標車輛的初始航跡信息，并確定當前采樣周期內的至少一個點跡信息；

航跡確定模塊，用于根據各所述點跡信息和所述初始航跡信息，確定所述目標車輛在所述當前采樣周期內的最終航跡信息，

間距確定模塊，用于根據所述當前位置信息及所述最終航跡信息，確定在當前采樣周期內與所述目標車輛的車間距。