[發(fā)明專利]泊車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910825801.4
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN112447058B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚剛
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/13;G08G1/14
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 石慧

1.一種泊車方法，其特征在于，包括：

在目標(biāo)車輛接近當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)位置滿足一定預(yù)設(shè)范圍時(shí)，獲取自動(dòng)泊車指令，所述自動(dòng)泊車指令包括目標(biāo)地點(diǎn)，所述目標(biāo)地點(diǎn)為當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)位置；

實(shí)時(shí)獲取3D泊車環(huán)境影像，所述3D泊車環(huán)境影像為從獲取自動(dòng)泊車指令的地點(diǎn)開始采集直至包含目標(biāo)地點(diǎn)之間的影像，所述3D泊車環(huán)境影像為雷達(dá)傳感器、定位傳感器、聽覺傳感器、視覺傳感器和姿態(tài)傳感器，實(shí)時(shí)從不同角度且同一時(shí)刻收集車周一定范圍內(nèi)的環(huán)境傳感參數(shù)，基于同一空間和時(shí)間進(jìn)行融合和轉(zhuǎn)換所形成的影像；

基于所述3D泊車環(huán)境影像，獲取所述目標(biāo)地點(diǎn)在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的3D泊車環(huán)境地圖，所述3D泊車環(huán)境地圖是基于特定時(shí)刻開始，將每一時(shí)刻的3D泊車環(huán)境影像進(jìn)行圖像融合，形成連貫的在目標(biāo)地點(diǎn)周圍一定范圍內(nèi)的地圖；

對所述3D泊車環(huán)境地圖進(jìn)行泊車功能分析，獲取泊車分析結(jié)果；

若所述泊車分析結(jié)果為無空閑停車位，則基于所述3D泊車環(huán)境地圖，控制所述目標(biāo)車輛沿所述目標(biāo)地點(diǎn)繞行；基于所述3D泊車環(huán)境地圖，將車輛沿所述目標(biāo)地點(diǎn)繞行過程采集到的每一時(shí)刻對應(yīng)的所述3D泊車環(huán)境影像進(jìn)行影像融合，形成更新的3D泊車環(huán)境地圖；對所述更新的3D泊車環(huán)境地圖進(jìn)行泊車功能分析，直至泊車分析結(jié)果為有空閑停車位；基于所述更新的3D泊車環(huán)境地圖，獲取距離所述目標(biāo)地點(diǎn)最近的目標(biāo)停車位；

若所述泊車分析結(jié)果為有空閑停車位，則基于所述3D泊車環(huán)境地圖，獲取距離所述目標(biāo)地點(diǎn)最近的目標(biāo)停車位；

控制目標(biāo)車輛行駛到所述目標(biāo)停車位。

2.如權(quán)利要求1所述泊車方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取3D泊車環(huán)境影像，包括：

實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)車輛中的至少兩種環(huán)境傳感器采集的環(huán)境傳感參數(shù)；

對每一時(shí)刻采集的所述環(huán)境傳感參數(shù)進(jìn)行處理，獲取所述環(huán)境傳感參數(shù)對應(yīng)的環(huán)境參數(shù)坐標(biāo)系；

將至少兩個(gè)所述環(huán)境參數(shù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系中，形成標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，將所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為像素坐標(biāo)系，形成每一所述時(shí)刻對應(yīng)的所述3D泊車環(huán)境影像。

3.如權(quán)利要求2所述泊車方法，其特征在于，所述將至少兩個(gè)所述環(huán)境參數(shù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系中，形成標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，包括：

獲取每一環(huán)境傳感器對應(yīng)的所述環(huán)境參數(shù)坐標(biāo)系；

將每一所述環(huán)境參數(shù)坐標(biāo)系對應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)在同一坐標(biāo)系中進(jìn)行投影，形成標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系。

4.如權(quán)利要求1所述泊車方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)地點(diǎn)在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的3D泊車環(huán)境地圖，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)車輛距離所述目標(biāo)地點(diǎn)小于預(yù)設(shè)范圍時(shí)，對每一時(shí)刻對應(yīng)的所述3D泊車環(huán)境影像進(jìn)行影像融合；

若所述目標(biāo)車輛到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)，則獲取影像融合結(jié)果作為3D泊車環(huán)境地圖。

5.如權(quán)利要求1所述的泊車方法，其特征在于，在所述獲取距離所述目標(biāo)地點(diǎn)最近的目標(biāo)停車位之后，所述泊車方法還包括：

基于所述目標(biāo)停車位進(jìn)行路線規(guī)劃，獲取目標(biāo)規(guī)劃路線；

所述控制目標(biāo)車輛行駛到所述目標(biāo)停車位，包括：

控制目標(biāo)車輛依據(jù)所述目標(biāo)規(guī)劃路線行駛到所述目標(biāo)停車位。

6.如權(quán)利要求5所述泊車方法，其特征在于，在所述控制目標(biāo)車輛依據(jù)所述目標(biāo)規(guī)劃路線行駛到所述目標(biāo)停車位之前，所述泊車方法還包括：

對所述3D泊車環(huán)境影像進(jìn)行障礙物檢測，獲取檢測結(jié)果；

若檢測結(jié)果為無障礙，則控制所述目標(biāo)車輛沿所述目標(biāo)規(guī)劃路線繼續(xù)前進(jìn)，直至所述目標(biāo)車輛到達(dá)所述目標(biāo)停車位；

若檢測結(jié)果為有障礙，則控制所述目標(biāo)車輛停止前進(jìn)，對障礙現(xiàn)場進(jìn)行障礙分析；

若所述障礙現(xiàn)場的障礙物未在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)消失，則獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前停止位置，基于所述3D泊車環(huán)境地圖對所述當(dāng)前停止位置和所述目標(biāo)停車位進(jìn)行路線規(guī)劃，生成更新規(guī)劃路線；

控制目標(biāo)車輛依據(jù)所述更新規(guī)劃路線行駛到所述目標(biāo)停車位；

若所述障礙現(xiàn)場的障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)消失，則控制所述目標(biāo)車輛繼續(xù)沿所述目標(biāo)規(guī)劃路線行駛到所述目標(biāo)停車位。