[發明專利]一種機器人運動控制系統及機器人

在審

• 申請號: 201910825704.5
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN110509277A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 蘇軍;蘇宇童;張秋艷;任秉銀;蘇宇琦
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 11473 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 吳航<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種機器人運動控制系統，其特征在于，包括主控裝置和分控裝置，所述分控裝置包括運動控制裝置、通訊裝置、輸入裝置及輸出裝置，所述主控裝置分別與所述運動控制裝置、所述通訊裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置連接；

所述運動控制裝置適于控制所述機器人運動狀態，所述通訊裝置用于所述機器人運動控制系統的內部通訊，所述輸入裝置與所述輸出裝置用于所述機器人運動控制系統的外部通訊；

所述分控裝置為分散控制結構，所述運動控制裝置、所述通訊裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置分散分布在所述機器人運動控制系統內。

2.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述運動控制裝置與所述通訊裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置之間通過數據通訊方式進行信息傳輸，所述數據通訊方式包括傳輸運動控制指令和機器人運行狀態。

3.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述主控裝置與所述分控裝置為嵌入式網絡結構，所述主控裝置與所述分控裝置之間通過嵌入式以太網連接。

4.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述運動控制裝置包括主控運動裝置、前進裝置、后退裝置、左轉裝置及右轉裝置，所述主控運動裝置、所述前進裝置、所述后退裝置、所述左轉裝置和所述右轉裝置分散分布在所述運動控制裝置內，所述主控運動裝置與所述前進裝置、所述后退裝置、所述左轉裝置及所述右轉裝置之間通過內部總線連接。

5.根據權利要求4所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述內部總線包括SPI總線和I²C總線，所述前進裝置和所述后退裝置通過所述SPI總線連接至所述主控運動裝置，所述左轉裝置和所述右轉裝置通過所述I²C總線連接至所述主控運動裝置。

6.根據權利要求4所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述前進裝置、所述后退裝置、所述左轉裝置和所述右轉裝置獨立設置，所述前進裝置、所述后退裝置、所述左轉裝置和所述右轉裝置分別位于所述運動控制裝置的不同區域。

7.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述通訊裝置分別與所述主控裝置、所述運動控制裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置連接，適于實現所述主控裝置、所述運動控制裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置之間的電氣連接。

8.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述分控裝置還包括顯示裝置，所述顯示裝置與所述運動控制裝置、所述通訊裝置、所述輸入裝置及所述輸出裝置分散分布在所述機器人運動控制系統內，所述顯示裝置用于顯示所述機器人運動控制系統的運行參數。

9.根據權利要求8所述的機器人運動控制系統，其特征在于，所述顯示裝置包括人機交互模塊，所述人機交互模塊與所述輸入裝置及所述輸出裝置連接，所述人機交互模塊適于控制數據通訊方式，實現人機交互。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-9任一所述的機器人運動控制系統。