[發明專利]一種基于面激光雷達的煤流檢測方法有效
| 申請號： | 201910825365.0 | 申請日： | 2019-09-03 |
| 公開（公告）號： | CN111747062B | 公開（公告）日： | 2021-06-15 |
| 發明（設計）人： | 連振中;金勇;王亞東;張永新 | 申請（專利權）人： | 南京北路智控科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B65G43/08 | 分類號： | B65G43/08;B65G43/00 |
| 代理公司： | 南京九致知識產權代理事務所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 嚴巧巧 |
| 地址： | 211161 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 激光雷達 檢測 方法 | ||
1.一種基于面激光雷達的煤流檢測方法，包含以下步驟：
S1：激光雷達位于帶式輸送機的中心位置，激光雷達柱面鏡以0.5度的角度間隔發出176束激光光線，所述176束激光光線呈扇形分布，激光雷達所設主控制器以200ms為間隔依次發出176束激光所測得的實際距離；
S2：帶式輸送機皮帶寬度W的判斷：將第一束激光光線與第二束激光光線對比，第176束光線與第175束對比，第二束激光光線與第三束光線對比，第175束光線與第174束光線對比…，依次向中間光束對比，如發現光束間測得距離變化較大，則反復測量N次后，光束測得距離突變區域即為帶式輸送機的皮帶寬度W；
S3：測量皮帶空運轉時176束激光光線對應的煤厚高度：皮帶空運轉時，截取皮帶寬度內有效范圍的激光光束N測得的實際距離，依據三角函數關系，得出皮帶空運轉時每一束激光光線對應的煤厚高度，具體公式如下：公式1其中，為皮帶空轉時皮帶寬度內N束激光光線所對應的實際距離，為第一束激光光線與垂直方向的夾角值；
S4：由公式2可得出皮帶空轉時的平均煤厚高度：
公式2
S5：依據步驟S3可得出皮帶載煤時的每束激光對應的高度Hs:
公式3，其中皮帶載煤時皮帶寬度內N束激光光線所對應的實際距離，為第一束激光光線分別與垂直方向的夾角值，；
S6：依據步驟S4可得出皮帶載煤時的平均煤厚高度，公式如下：
公式4
S7：根據皮帶空轉時測得的平均煤厚度和皮帶載煤時測得的平均煤厚度，可得出當前實際煤厚,計算公式如下：
公式5
S8：根據步驟S 7得出的，根據公式6計算可得出當前實際煤流量Q，
公式6，其中為皮帶傳送速度，由皮帶所設速度傳感器測得；W為皮帶寬度。
2.根據權利要求1所述的一種基于面激光雷達的煤流檢測方法，其特征是：激光雷達型號為深圳鐳神的LS02B。
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