[發明專利]一種圖像的運動補償方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 201910824246.3
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110428444B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 唐侃;郭鑫
• 申請（專利權）人: 北京行易道科技有限公司
• 主分類號: G06T7/207
• 分類號: G06T7/207;G06T9/00;G06T5/50;G06V20/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種圖像的運動補償方法，其特征在于，包括：

根據道路的子孔徑圖像，確定加窗窗口的長度，并對所述子孔徑圖像進行加窗處理，得到相位誤差；

根據所述相位誤差補償所述子孔徑圖像；

拼接補償后的子孔徑圖像；

其中，根據所述子孔徑圖像中特顯點鄰域的散射方向確定加窗窗口的長度，其中，所述散射方向包括方位向和距離向，當所述散射方向沿方位向時，采用短窗，當所述散射方向沿距離向時，采用長窗。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據道路的子孔徑圖像，確定加窗窗口的長度之前，還包括：

對合成孔徑雷達的回波數據進行粗補償，并基于粗補償后的回波數據形成道路圖像，所述合成孔徑雷達安裝在車輛上；

對所述道路圖像進行處理，得到子孔徑圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述道路圖像進行處理，得到子孔徑圖像，包括：

將所述道路圖像按照距離向分塊，得到距離向子塊圖像；

將所述距離向子塊圖像，按照方位向進行重疊子孔徑劃分，得到子孔徑圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據道路的子孔徑圖像，確定加窗窗口的長度，包括：

針對所述子孔徑圖像，確定所述子孔徑圖像中各像素單元的幅值；

確定最大幅值和最小幅值的差值，并將各像素單元的幅值與所述差值相加，得到預處理后的子孔徑圖像；

根據所述預處理后的子孔徑圖像中各行像素單元的幅值，結合對應的信雜比確定各行的特顯點；

確定各行特顯點所對應鄰域的散射方向；

根據所述散射方向確定所述預處理后的子孔徑圖像中各行所對應加窗窗口的長度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述拼接補償后的子孔徑圖像，包括：

針對所述距離向子塊圖像，拼接對應所述距離向子塊圖像的補償后的子孔徑圖像，得到補償后的距離向子塊圖像；

拼接補償后的距離向子塊圖像。

6.一種圖像的運動補償裝置，其特征在于，包括：

窗口長度確定模塊，用于根據道路的子孔徑圖像，確定加窗窗口的長度，并對所述子孔徑圖像進行加窗處理，得到相位誤差，其中，根據所述子孔徑圖像中特顯點鄰域的散射方向確定加窗窗口的長度，其中，所述散射方向包括方位向和距離向，當所述散射方向沿方位向時，采用短窗，當所述散射方向沿距離向時，采用長窗；

補償模塊，用于根據所述相位誤差補償所述子孔徑圖像；

拼接模塊，用于拼接補償后的子孔徑圖像。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

粗補償模塊，用于在根據道路的子孔徑圖像，確定加窗窗口的長度之前，對合成孔徑雷達的回波數據進行粗補償，并基于粗補償后的回波數據形成道路圖像，所述合成孔徑雷達安裝在車輛上；

圖像處理模塊，用于對所述道路圖像進行處理，得到子孔徑圖像。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述圖像處理模塊，具體用于：

將所述道路圖像按照距離向分塊，得到距離向子塊圖像；

將所述距離向子塊圖像，按照方位向進行重疊子孔徑劃分，得到子孔徑圖像。

9.一種車輛，其特征在于，包括：

合成孔徑雷達，用于采集道路圖像；

慣性導航系統，用于確定車輛在導航坐標系中的速度、偏航角和位置；

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一項所述的圖像的運動補償方法。

10.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的圖像的運動補償方法。