[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910823632.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-02
• 公開（公告）號(hào): CN110587665B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苗想亮;馮海生;黃文;李曉光;王俊奇;儲(chǔ)華龍;黨進(jìn);易廷昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/06
• 分類號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 夏靜潔

1.一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法，其特征在于：包括以下步驟：

第一步：測(cè)試機(jī)器人關(guān)節(jié)在正向傳動(dòng)時(shí)不同速度段的力矩?fù)p失以及靜止時(shí)反向傳動(dòng)的力矩?fù)p失；

第二步：根據(jù)第一步所得信息計(jì)算關(guān)節(jié)靜止時(shí)的保護(hù)閾值和關(guān)節(jié)在正向傳動(dòng)時(shí)不同速度段的保護(hù)閾值；

第三步：采集伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速及扭矩；

第四步：根據(jù)關(guān)節(jié)的運(yùn)行狀態(tài)，選擇不同的關(guān)節(jié)保護(hù)閾值；

第五步：將扭矩與保護(hù)閾值進(jìn)行比較，判斷是否啟動(dòng)機(jī)器人下電保護(hù)；

所述機(jī)器人關(guān)節(jié)處于靜止時(shí)的保護(hù)閾值計(jì)算方法為：所述機(jī)器人關(guān)節(jié)在正向傳動(dòng)時(shí)的保護(hù)閾值計(jì)算方法為：其中M_th是伺服電機(jī)設(shè)定的最大保護(hù)閾值；M_a是確保關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈不損壞的允許最大負(fù)載，包括重力負(fù)載、慣性負(fù)載、碰撞沖擊負(fù)載；i為關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈減速比；M_us是以關(guān)節(jié)末端加載力為驅(qū)動(dòng)端的反向力矩?fù)p失值，可通過(guò)測(cè)試獲取；M_ur是以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)端的正向傳動(dòng)力矩?fù)p失值，可通過(guò)測(cè)試獲取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法，其特征在于：正向傳動(dòng)時(shí)不同速度段的力矩?fù)p失是指以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)端的正向傳動(dòng)力矩?fù)p失值，靜止時(shí)反向傳動(dòng)的力矩?fù)p失是指以關(guān)節(jié)末端加載力為驅(qū)動(dòng)端的反向力矩?fù)p失值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法，其特征在于：機(jī)器人關(guān)節(jié)在正向傳動(dòng)時(shí)保護(hù)閾值按照關(guān)節(jié)不同的運(yùn)行速度V設(shè)定，所述運(yùn)行速度V按照關(guān)節(jié)最大運(yùn)行速度的百分比劃分速度段且每個(gè)速度段設(shè)定一個(gè)保護(hù)閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法，其特征在于：第五步中當(dāng)扭矩大于保護(hù)閾值時(shí)，啟動(dòng)機(jī)器人下電保護(hù)，反之則繼續(xù)工作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)碰撞保護(hù)方法，其特征在于：所述保護(hù)閾值為關(guān)節(jié)伺服電機(jī)所提供的檢測(cè)力矩值。