[發(fā)明專利]三維計測裝置，機器人及機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910822204.6
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110871457B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設計）人: 若林修一
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/02;G01B11/25
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 潘樹志

1.一種三維計測裝置，其特征在于，具備：

處理器；

投影部，向包括對象物的區(qū)域投影基于激光的第一圖案光及第二圖案光；

拍攝部，對所述區(qū)域的拍攝圖像進行拍攝；

振動信息接收部，接收與所述投影部或所述拍攝部的振動相關(guān)的振動信息；以及

計測部，基于所述拍攝圖像計測所述對象物的三維形狀，

所述處理器在所述振動信息成為第一閾值以下時，使所述拍攝部對投影了具有第一周期的所述第一圖案光的所述區(qū)域進行拍攝，

所述處理器在所述振動信息成為比所述第一閾值小的第二閾值以下時，使所述拍攝部對投影了具有比所述第一周期短的第二周期的所述第二圖案光的所述區(qū)域進行拍攝，

所述周期是指條紋狀的反復周期。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維計測裝置，其特征在于，具備：

存儲部，存儲所述振動信息成為所述第一閾值的第一時刻以及在所述第一時刻之后所述振動信息成為所述第二閾值的第二時刻，

所述處理器在所述第一時刻之后，使所述拍攝部對包括投影了所述第一圖案光的所述對象物的區(qū)域進行拍攝，

所述處理器在所述第二時刻之后，使所述拍攝部對包括投影了所述第二圖案光的所述對象物的區(qū)域進行拍攝。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維計測裝置，其特征在于，

所述第一時刻及所述第二時刻在示教時存儲于所述存儲部。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的三維計測裝置，其特征在于，

所述存儲部存儲從所述拍攝部對包括投影了所述第一圖案光的所述對象物的區(qū)域的拍攝結(jié)束時起至所述第二時刻為止的時間，

所述處理器使所述拍攝部對投影了所述第一圖案光的所述區(qū)域進行拍攝的時刻從所述第一時刻推遲所述時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維計測裝置，其特征在于，具有：

獲取所述振動信息的振動傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維計測裝置，其特征在于，具有：

獲取所述振動信息的振動傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維計測裝置，其特征在于，具有：

獲取所述振動信息的振動傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維計測裝置，其特征在于，具有：

獲取所述振動信息的振動傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維計測裝置，其特征在于，

所述第一圖案光包括第一相位圖案光以及從所述第一相位圖案光錯開相位的第二相位圖案光，

所述處理器在以第一曝光時間使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行了拍攝之后，以比所述第一曝光時間長的第二曝光時間，使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行拍攝。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維計測裝置，其特征在于，

所述第一圖案光包括第一相位圖案光以及從所述第一相位圖案光錯開相位的第二相位圖案光，

所述處理器在以第一曝光時間使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行了拍攝之后，以比所述第一曝光時間長的第二曝光時間，使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行拍攝。

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維計測裝置，其特征在于，

所述第一圖案光包括第一相位圖案光以及從所述第一相位圖案光錯開相位的第二相位圖案光，

所述處理器在以第一曝光時間使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行了拍攝之后，以比所述第一曝光時間長的第二曝光時間，使所述拍攝部對投影了所述第一相位圖案光的所述區(qū)域及投影了所述第二相位圖案光的所述區(qū)域進行拍攝。