[發明專利]車輛組合件的檢測設備和車輛組合件生產系統

在審

• 申請號: 201910822121.7
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN112444283A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 陳衛華;毛瑞杰;馬驥;楊潔
• 申請（專利權）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;B23P23/06;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

1.用于車輛組合件的檢測設備，所述檢測設備包括：

-人機協作機器人，用于在由輸送單元所輸送的車輛組合件周圍移動；

-安裝在人機協作機器人末端的攝像機，用于采集所述車輛組合件的圖像；

-安裝在人機協作機器人末端的三維激光掃描儀，用于對車輛組合件的表面進行三維掃描；

-用于人機協作機器人的控制裝置；

-用于處理由攝像機和三維激光掃描儀所采集的數據的數據處理裝置，以用于檢測車輛組合件的安裝誤差和/或外觀缺陷；

其中，根據攝像機所采集的圖像來選取所述三維激光掃描儀的掃描位置和/或規劃人機協作機器人的移動路徑。

2.按照權利要求1所述的檢測設備，其特征在于，利用所述攝像機采集車輛組合件的整體上的布局、配置、各部件的選件、造型、位置、角度、材質、顏色；和/或利用所述三維激光掃描儀采集車輛組合件表面上的劃痕、開裂、凹陷、突起、翹曲、弧度、平整度、平滑度、紋理、各部件間的間隙、面差、各部件的幾何尺寸偏差。

3.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，通過所述攝像機應用立體視覺測量獲得包括三維坐標和顏色信息的點云信息，該點云信息能夠與通過三維激光掃描儀獲得的包括三維坐標和激光反射強度的點云信息相耦合。

4.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，所述檢測設備包括讀取裝置，其用于讀取車輛組合件和/或運輸單元的編號，所述數據處理裝置根據所述編號獲取車輛組合件的標準數據并且將其與所采集的數據進行比較。

5.按照權利要求4所述的檢測設備，其特征在于，所述攝像機用作為所述讀取裝置。

6.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，所述三維激光掃描儀對車輛組合件進行整體掃描或者僅進行局部掃描。

7.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，所述檢測設備的檢測在輸送單元停止的情況下進行，通過攝像機檢測車輛組合件的停止位置偏差，所述用于所述人機協作機器人的控制裝置根據所述停止位置偏差來補償人機協作機器人的運動。

8.按照權利要求1至6之一所述的檢測設備，其特征在于，所述檢測設備的檢測在輸送單元運動的情況下進行，通過攝像機采集車輛組合件的運動，用于所述人機協作機器人的控制裝置使人機協作機器人的末端追蹤所檢測到的運動，和/或所述數據處理裝置在數據處理中考慮所檢測到的運動。

9.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，所述數據處理裝置在通過攝像機和三維激光掃描儀兩者之一確定出不合規的安裝誤差和/或外觀缺陷時利用另一個進行核驗。

10.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，人機協作機器人使其末端的攝像機在至少兩個不同位置上采集車輛組合件的圖像，所述數據處理裝置根據這些圖像以及在所述至少兩個不同位置之間的位移來重建車輛組合件的三維模型。

11.按照權利要求10所述的檢測設備，其特征在于，在所建立的車輛組合件的三維模型中確定預定義的特征部位，由此選取所述三維激光掃描儀的掃描位置和/或規劃人機協作機器人為進行所述掃描而需要執行的移動路徑。

12.按照權利要求11所述的檢測設備，其特征在于，所述特征部位為表面上亮度和/或灰度強烈變化的部位。

13.按照上述權利要求之一所述的檢測設備，其特征在于，所述檢測設備包括設置在人機協作機器人末端的抓具或機械手。

14.按照權利要求13所述的檢測設備，其特征在于，利用所述抓具或機械手對車輛組合件實施操縱。