[發(fā)明專利]路徑計(jì)劃裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910817059.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110471423A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 巽慎太郎;西村賢貴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: IHI運(yùn)搬機(jī)械株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;文志<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=

本發(fā)明提供一種路徑計(jì)劃裝置，其生成能夠向電動(dòng)汽車進(jìn)行高效充電的機(jī)械式停車場(chǎng)的托盤(pán)的移動(dòng)路徑。路徑計(jì)劃裝置具備：存儲(chǔ)部(D1)，其存儲(chǔ)與倉(cāng)庫(kù)(20)的布局以及充電中的EV架(203)相關(guān)的布局?jǐn)?shù)據(jù)；設(shè)定部(13)，在指定了入庫(kù)或者出庫(kù)時(shí)，其將充電中的EV架(203)設(shè)定為禁止托盤(pán)移動(dòng)的禁止架；生成部(14)，其為了使用除禁止架以外的架使調(diào)用托盤(pán)移動(dòng)到入庫(kù)口或者出庫(kù)口而生成使各托盤(pán)移動(dòng)的路徑；發(fā)送部(15)，其將生成部(14)生成的路徑發(fā)送給控制托盤(pán)的移動(dòng)的控制裝置(40)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種路徑計(jì)劃裝置，其用于計(jì)劃能夠?qū)﹄妱?dòng)汽車進(jìn)行充電的機(jī)械式停車場(chǎng)中的托盤(pán)的移動(dòng)路徑。

背景技術(shù)

以往為了將較多的車輛收納在狹小的空間并且使出入方便，廣泛使用機(jī)械式的停車場(chǎng)。作為上述那樣的機(jī)械式停車場(chǎng)，例如，具有所謂的升降橫移式的機(jī)械式停車場(chǎng)，其將作為倉(cāng)庫(kù)的平面空間劃分成格狀，并且在劃分后各個(gè)架中配置能夠承載所收納的車輛的托盤(pán)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)是預(yù)先生成在系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中所需要的全部的候補(bǔ)路徑，使用積蓄了這些多個(gè)候補(bǔ)路徑的表的方法。在該機(jī)械式停車場(chǎng)中，當(dāng)有托盤(pán)的入庫(kù)出庫(kù)請(qǐng)求時(shí)，參照表以避免與其他任務(wù)沖突的方式選擇需要的候補(bǔ)路徑，按照該候補(bǔ)路徑來(lái)進(jìn)行入庫(kù)出庫(kù)。

另外，還開(kāi)發(fā)了以下一種技術(shù)：與架數(shù)(區(qū)塊數(shù))、入庫(kù)出庫(kù)口的位置、托盤(pán)的位置等無(wú)關(guān)而高效地決定路徑來(lái)控制機(jī)械式停車場(chǎng)的托盤(pán)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。

在這樣的機(jī)械式停車場(chǎng)中，還存在具有可用于對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行充電的架(以下，稱作“EV架”)、可用于對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行充電的托盤(pán)(以下，稱作“EV托盤(pán)”)的機(jī)械式停車場(chǎng)。具體地說(shuō)，將電動(dòng)汽車承載在EV托盤(pán)上并配置在EV架中，由此能夠?qū)V托盤(pán)上的電動(dòng)汽車進(jìn)行充電。

然而，在機(jī)械式停車場(chǎng)中，一邊使托盤(pán)在各架上移動(dòng)、一邊進(jìn)行車輛的入庫(kù)、出庫(kù)。因此，即便存在正在對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行充電的EV架，在成為托盤(pán)的移動(dòng)路徑的情況下，有時(shí)也中斷充電而使承載電動(dòng)汽車的EV托盤(pán)移動(dòng)到其他架。當(dāng)充電被中斷時(shí)，無(wú)法對(duì)電動(dòng)汽車充分地充電，存在向電動(dòng)汽車的充電效率低這樣的問(wèn)題。

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第4025701號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2011-1760號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述課題，本發(fā)明的目的在于提供一種路徑計(jì)劃裝置，在機(jī)械式停車場(chǎng)中托盤(pán)移動(dòng)時(shí)，生成能夠向電動(dòng)汽車進(jìn)行高效充電的托盤(pán)的移動(dòng)路徑。

為了達(dá)成上述目的，第一方式的發(fā)明是一種路徑計(jì)劃裝置，其在倉(cāng)庫(kù)中指定了入庫(kù)或者出庫(kù)時(shí)，計(jì)劃用于使指定的調(diào)用托盤(pán)移動(dòng)至入庫(kù)口或出庫(kù)口的移動(dòng)路徑，

所述倉(cāng)庫(kù)具有：

多個(gè)架；

多個(gè)托盤(pán)，其能夠承載車輛并且能夠在多個(gè)架上移動(dòng)；以及

驅(qū)動(dòng)單元，其被分別設(shè)置在多個(gè)架中，使配置的托盤(pán)滑動(dòng)移動(dòng)到鄰接的其他架，

一部分的托盤(pán)為能夠用于對(duì)電動(dòng)汽車充電的EV托盤(pán)，一部分的架為通過(guò)配置EV托盤(pán)能夠?qū)υ揈V托盤(pán)上的電動(dòng)汽車進(jìn)行充電的EV架，

所述路徑計(jì)劃裝置具備：

存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)與倉(cāng)庫(kù)的布局以及充電中的EV架相關(guān)的布局?jǐn)?shù)據(jù)；

設(shè)定部，其在指定了入庫(kù)或者出庫(kù)時(shí)將充電中的EV架設(shè)定為禁止托盤(pán)移動(dòng)的禁止架；

生成部，其為了使用除禁止架以外的架使調(diào)用托盤(pán)移動(dòng)到入庫(kù)口或者出庫(kù)口而生成使各托盤(pán)移動(dòng)的路徑；以及

發(fā)送部，其將生成部生成的路徑發(fā)送給控制托盤(pán)的移動(dòng)的控制裝置。