[發明專利]一種送菜服務機器人

有效

• 申請號: 201910815166.1
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110394815B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 朱全;紀萍;韓飛坡;陳華;郭家偉
• 申請（專利權）人: 馬鞍山學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;A47G23/08
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 陳飛

1.一種送菜服務機器人，包括行走機構(10)、旋轉結構(20)和舉升機構(30)，其特征在于：所述旋轉結構(20)安裝在行走機構(10)上方，所述舉升機構(30)安裝在旋轉結構(20)頂部；

所述行走機構(10)包括底盤(13)、驅動裝置(14)、轉向裝置(11)、車輪(15)，所述車輪(15)安裝在底盤(13)外側，且所述車輪(15)設置有四個，所述底盤(13)外側位于車輪(15)之間設置有面板(12)，所述驅動裝置(14)和轉向裝置(11)位于底盤(13)內部，驅動裝置(14)采用雙電機后驅方式，直流電機與蝸桿減速機直連，蝸桿減速機通過安裝板用螺栓固定在底盤(13)上，蝸桿減速機的輸出軸設置為車輪的驅動軸，安裝在車輪(15)的輪轂上；

所述旋轉結構(20)包括旋轉平臺(21)和存儲箱體(22)，所述旋轉平臺(21)包括電機和減速機，所述旋轉平臺(21)通過螺栓居中固定在底盤(13)上，所述存儲箱體(22)安裝在旋轉平臺(21)上，所述存儲箱體(22)與旋轉平臺(21)通過螺栓連接，所述存儲箱體(22)內部設置有存儲單元；

所述舉升機構(30)包括安裝座(31)、軸承組件(32)、步進電機減速機(33)、轉動臂一(34)、轉動臂二(35)以及托盤組件(36)，所述舉升機構(30)安裝在存儲箱體(22)上，所述安裝座(31)通過法蘭與存儲箱體(22)連接，所述安裝座(31)上安裝有步進電機減速機(33)和軸承組件(32)，所述步進電機減速機(33)居中安裝在安裝座(31)上，所述步進電機減速機(33)和軸承組件(32)通過螺栓與安裝座(31)固定連接，所述步進電機減速機(33)的輸出軸與軸承組件(32)連接，所述步進電機減速機(33)的傳動軸延伸至軸承組件(32)內部的軸承中，且所述傳動軸的端部分別用軸端擋圈固定，所述轉動臂一(34)和轉動臂二(35)頂部與托盤組件(36)連接；所述轉向裝置包括舵機(119)、擺桿(120)、長連桿(117)、關節軸承、短連桿(114)、鉸支座(115)、固定座(116)、車軸(112)、軸端擋圈(113)和舵機安裝座(118)，所述舵機(119)通過舵機安裝座(118)安裝在底盤(13)上，所述擺桿(120)與舵機輸出軸相連接，所述關節軸承安裝在擺桿(120)兩側，所述長連桿(117)的一端與關節軸承連接，所述長連桿(117)的另一端與短連桿(114)連接，所述短連桿(114)與鉸支座(115)之間通過銷軸連接，所述鉸支座(115)通過螺栓和固定座(116)與底盤(13)固定連接，所述短連桿(114)與車輪(15)的車軸(112)套合連接，且所述車輪(15)為前輪，所述車軸(112)的端部與短連桿(114)套合連接，所述車軸(112)端部以外與車輪(15)的輪轂相連，所述車軸(112)與短連桿(114)之間安裝有深溝球軸承(111)，且所述深溝球軸承(111)分別布置在車輪(15)的輪轂兩側，所述軸端擋圈(113)套設在車軸(112)遠離輪轂的一端，所述轉動臂一(34)和轉動臂二(35)分別位于步進電機減速機(33)兩側，且對稱設置，所述轉動臂一(34)和轉動臂二(35)均設置有兩個，所述轉動臂一(34)一端與步進電機減速機(33)傳動軸通過鍵連接，所述轉動臂一(34)的另一端與托盤組件(36)通過銷軸連接，所述軸承組件(32)包括深溝球軸承二和含油軸承，所述深溝球軸承二與步進電機減速機(33)傳動軸和轉動臂一(34)相連，所述轉動臂二(35)一端與軸承組件(32)的含油軸承相連，所述轉動臂二(35)的另一端與托盤通過銷軸連接，所述轉動臂一(34)和轉動臂二(35)與托盤組件(36)及軸承組件(32)形成平面四桿機構，旋轉平臺(21)內部的電機工作，帶動存儲箱體(22)和舉升機構(30)以及頂部的托盤組件(36)轉動，步進電機啟動后帶動轉動臂一(34)轉動一定轉角，降低托盤高度，轉向裝置(11)的短連桿(114)與前輪的車軸套合連接，轉向時舵機擺動使擺桿產生一定幅度的轉角，帶動長連桿(117)和短連桿(114)運動，使車軸帶動車輪產生對應的轉角，實現轉向功能。

2.根據權利要求1所述的一種送菜服務機器人，其特征在于：所述托盤組件(36)包括托盤和支架，所述支架沿托盤中心面對稱布置，所述托盤和支架采用焊接或螺釘連接。