[發明專利]一種基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法和系統

在審

• 申請號: 201910810384.6
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN110503683A
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 王玨
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G01C11/00;G01C11/04;G06T7/70
• 代理公司: 32272 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 王曉東<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：包括以下步驟，

在車身(100)后方安裝攝像模塊(200)，使所述攝像模塊(100)能夠觀潮到倒車時的后方區域；

所述攝像模塊(200)拍攝車庫(300)得到車庫圖像(400)；

將所述車庫圖像(400)輸入神經網絡模塊(600)定位所述車庫(300)目標點(S)的像素坐標，所述目標點包括所述車庫(300)的門兩側與地面結合點和所述車庫(300)底邊的兩墻角；

通過變換模塊(500)計算得出所述車庫(300)門兩側與地面結合點和所述車庫(300)底邊兩墻角相對于參照坐標系的實際坐標；

定位模塊(700)計算所述實際坐標確定車庫中心線的方程，并計算所述車庫中心線與參照坐標系的夾角、與參照坐標系原點的距離；

根據得到的夾角、距離的方位關系，引導所述車身(100)挪正，實現自動倒入狹窄車庫。

2.如權利要求1所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：定義所述參照坐標系包括以下步驟，

選取所述車身(100)上的任一位置為原點O；

根據所述原點O定義車身坐標系O₁為所述參照坐標系。

3.如權利要求1或2所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：還包括攝像模塊(200)的校正，包括以下步驟，

在所述身坐標系O₁放置原始標定圖案(800)，獲得原始標定圖案(800)的相對坐標；

所述攝像模塊(200)拍攝所述原始標定圖案(800)得到拍攝圖案(900)；

獲取所述攝像模塊(200)相機內外參數和鏡頭畸變系數的數據；

所述拍攝圖案(900)結合所述數據進行畸變校正，獲得消除畸變圖像并求出畸變校正的圖像變換映射E₁。

4.如權利要求3所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：所述變換模塊(500)生成變換關系包括以下步驟，

所述消除畸變圖像中標定圖案的特征點輸入所述神經網絡模塊(600)中獲取像素坐標；

利用所述像素坐標和所述原始標定圖案(800)的相對位置坐標求出透視變換矩陣E2，且所述位置坐標相對于所述車身坐標系O₁；

定義所述拍攝圖像(900)的像素坐標與所述車身坐標系O₁的變換關系為E＝E₂·E₁。

5.如權利要求4所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：所述車庫(300)的實際坐標獲得包括以下步驟，

經校正的所述攝像模塊(200)拍攝所述車庫(300)；

獲得所述車庫圖像(400)；

所述車庫圖像(400)的所述目標點(S)輸入所述神經網絡模塊(600)獲取像素坐標；

所述像素坐標輸入變換關系E中獲得所述目標點(S)相對于所述車身坐標系O₁的實際坐標。

6.如權利要求4或5所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：假設拍攝的所述車庫(300)的像素坐標為p₀，則其對應的所述車身坐標系O₁中的坐標P＝Ep₀。

7.如權利要求6所述的基于單目測距的狹窄車位倒車入庫引導方法，其特征在于：包括所述攝像模塊(100)的標定步驟，

確定所述車身(100)需要進行物體定位的方向；

沿所述方向且位于所述車身(100)上為所述目標位置并放置攝像模塊(200)；

在預設位置放置原始標定圖案(800)；

標定所述攝像模塊(200)并獲取其標定數據，且所述標定數據包括相機內外參數和鏡頭畸變系數。