[發(fā)明專利]自動導引車行駛控制方法、裝置及計算機系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN112445215A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設計）人: 陳松茂
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 南海燕

1.一種自動導引車行駛控制方法，其特征在于，包括：

在自動導引車AGV行駛過程中，通過所述AGV配備的深度相機采集行駛方向上的深度數(shù)據(jù)；

通過將所述深度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為點云數(shù)據(jù)，以及對所述點云數(shù)據(jù)進行聚類處理，對所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物進行檢測；

如果檢測到所述第一工作區(qū)內(nèi)存在障礙物，則進行避障處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一工作區(qū)為：所述深度相機可采集到物體的深度數(shù)據(jù)，但無法根據(jù)深度數(shù)據(jù)確定物體的形狀、大小和/或距離信息的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物進行檢測，包括：

根據(jù)聚類后點云團的特征，確定點云數(shù)據(jù)的有效性；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)中無效點云的占比，確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)聚類后點云團的特征，確定點云數(shù)據(jù)的有效性，包括：

如果其中至少部分點云數(shù)據(jù)無法聚類成有限數(shù)量的點云團，聚類后每個點云團中的點云數(shù)量小于閾值，和/或聚類后的點云團離散孤立且高密集度的存在于三維空間中的特定區(qū)域，則確定所述部分點云數(shù)據(jù)為無效點云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)中無效點云的占比，確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物，包括：

如果所述無效點云的占比大于第一閾值，則確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)存在障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)中無效點云的占比，確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物，包括：

如果所述無效點云的占比小于第二閾值，則確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)不存在障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)中無效點云的占比，確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)是否存在障礙物，包括：

如果所述無效點云的占比大于第二閾值小于第一閾值，則提取視口中心部分近距離預置范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)，并進行點云聚類處理；

通過對所述視口中心部分點云數(shù)據(jù)的聚類結(jié)果提取點云特征，判斷障礙物位于所述深度相機第一工作區(qū)范圍內(nèi)或者第一工作區(qū)范圍外。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，

所述判斷障礙物位于所述深度相機第一工作區(qū)范圍內(nèi)或者第一工作區(qū)范圍外，包括：

如果所述視口中心部分的點云數(shù)據(jù)無法聚類成有限數(shù)量的點云團，聚類后每個點云團中的點云數(shù)量小于閾值，和/或聚類后的點云團離散孤立且高密集度的存在于三維空間中的特定區(qū)域，則確定所述深度相機第一工作區(qū)內(nèi)存在障礙物，否則，確定障礙物位于所述深度相機的第一工作區(qū)范圍之外。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

實時獲得所述AGV當前行駛路線的剩余里程信息；

根據(jù)所述剩余里程信息確定所述AGV是否即將到達終點，如果是，則結(jié)束第一工作區(qū)內(nèi)避障處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，

所述實時獲得所述AGV當前行駛路線的剩余里程信息，包括：

根據(jù)當前行駛路線的規(guī)劃信息，以及預置的地圖數(shù)據(jù)，確定所述當前行駛路線的總里程信息；

確定所述AGV從當前行駛路線的起點開始已行駛過的里程信息；

根據(jù)所述總里程以及已行駛過的里程信息，確定所述剩余里程信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

如果檢測到所述第一工作區(qū)內(nèi)存在障礙物，則通過滑動或者轉(zhuǎn)動所述深度相機的鏡頭，對所述障礙物進行確認。