[發(fā)明專(zhuān)利]一種洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)的獲取方法、系統(tǒng)及洗地機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910801020.1
• 申請(qǐng)日: 2019-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112525184A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/00;G01C21/20;G01S17/87;G01S17/89;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

本發(fā)明適用于洗地機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)的獲取方法、系統(tǒng)及洗地機(jī)，該方法包括：在建圖狀態(tài)時(shí)，接受用戶終端上傳的工作場(chǎng)景圖；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換方法，將所述工作場(chǎng)景圖轉(zhuǎn)換成活動(dòng)場(chǎng)景圖；獲取洗地機(jī)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中的初始位置信息；將所述活動(dòng)場(chǎng)景圖以及所述初始位置信息作為工作初始數(shù)據(jù)。本發(fā)明當(dāng)中的方法通過(guò)直接將實(shí)際的工作場(chǎng)景圖導(dǎo)入到洗地機(jī)當(dāng)中，并按預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換方法將工作場(chǎng)景圖轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的活動(dòng)場(chǎng)景圖，提升了建圖的便捷性和準(zhǔn)確性，降低操作難度，提高效率，避免資源浪費(fèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于洗地機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)的獲取方法、系統(tǒng)及洗地機(jī)。

背景技術(shù)

洗地機(jī)是一種清洗硬質(zhì)地面同時(shí)吸干污水，并將污水帶離現(xiàn)場(chǎng)的清潔機(jī)械。洗地機(jī)自上市以來(lái)受到用戶的熱烈追捧，越來(lái)越多的大型公共場(chǎng)所(如商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、候車(chē)廳、酒店大廳等)都采用洗地機(jī)進(jìn)行地面清潔。

現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中，傳統(tǒng)的洗地機(jī)都是駕駛?cè)藛T通過(guò)手推或者駕駛該洗地機(jī)在預(yù)設(shè)的場(chǎng)景內(nèi)探測(cè)所有位置，以建立離線地圖，然后將該離線地圖和指定的初始位置作為洗地機(jī)的初始數(shù)據(jù)，以使該洗地機(jī)按該初始數(shù)據(jù)進(jìn)行工作。

上述的洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)獲取方式的缺陷在于：效率低、操作難度大，相對(duì)浪費(fèi)資源，而且，由于該離線地圖是通過(guò)人為進(jìn)行檢測(cè)，難免會(huì)出現(xiàn)某些未檢測(cè)到的位置，從而降低該離線地圖的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)的獲取方法、系統(tǒng)及洗地機(jī)，旨在解決現(xiàn)有洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)獲取方式存在效率低的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種洗地機(jī)初始數(shù)據(jù)的獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

在建圖狀態(tài)時(shí)，接受用戶終端上傳的工作場(chǎng)景圖；

將所述工作場(chǎng)景圖轉(zhuǎn)換成活動(dòng)場(chǎng)景圖；

獲取洗地機(jī)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中的初始位置信息；

將所述活動(dòng)場(chǎng)景圖以及所述初始位置信息作為工作初始數(shù)據(jù)。

更進(jìn)一步地，所述洗地機(jī)上設(shè)有環(huán)境檢測(cè)裝置，所述獲取洗地機(jī)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中的初始位置信息的步驟包括：

獲取所述環(huán)境檢測(cè)裝置采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)；

獲取所述環(huán)境數(shù)據(jù)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中相匹配的環(huán)境位置信息；

將所述環(huán)境位置信息作為所述初始位置信息。

更進(jìn)一步地，所述洗地機(jī)上設(shè)有環(huán)境檢測(cè)裝置，所述獲取洗地機(jī)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中的初始位置信息的步驟包括：

獲取用戶指定的所述洗地機(jī)在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中的粗略位置信息；

按預(yù)設(shè)規(guī)則控制所述洗地機(jī)移動(dòng)，并不斷獲取所述環(huán)境檢測(cè)裝置采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述粗略位置信息和所述環(huán)境數(shù)據(jù)，采用預(yù)設(shè)定位算法在所述活動(dòng)場(chǎng)景圖中定位出所述洗地機(jī)的真實(shí)位置信息，以得到所述初始位置信息。

更進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)定位算法為粒子濾波算法或粒子濾波算法的變形算法。

更進(jìn)一步地，所述環(huán)境檢測(cè)裝置至少包括激光雷達(dá)和攝像頭。

更進(jìn)一步地，所述活動(dòng)場(chǎng)景圖為柵格圖。

更進(jìn)一步地，所述根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換方法，將所述工作場(chǎng)景圖轉(zhuǎn)換成活動(dòng)場(chǎng)景圖的步驟包括：

將所述工作場(chǎng)景圖由CAD格式轉(zhuǎn)換為帶圖層的PDF文件；

將所述PDF文件轉(zhuǎn)換為去除多余圖層的JPEG或PNG格式的第一圖片文件；

將所述第一圖片文件轉(zhuǎn)換為PGM格式的柵格圖；