[發明專利]一種黃土原位探測管道驅動機器人

有效

• 申請號: 201910800935.0
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN110686964B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 董忠紅;蘭恒星;穆飛;楊浩奕;宴長根;劉鑫
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01N3/02
• 分類號: G01N3/02
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李婷;祁凡雨

1.一種黃土原位探測裝置，其特征在于，該黃土原位探測裝置包括電源裝置、探測裝置以及管道驅動機器人，電源裝置與探測裝置均與管道驅動機器人連接，所述的電源裝置為管道驅動機器人提供電源，所述的管道驅動機器人配合探測裝置進行原位探測；

所述的電源裝置與探測裝置均與管道驅動機器人的內圈蓋子（1）連接，電源裝置與探測裝置及其連接的內圈蓋子（1）、內圈保持體（2）均不會發生軸向旋轉；

所述的黃土原位探測管道驅動機器人，包括外圈旋轉體（3）和內圈保持體（2），內圈保持體（2）套于外圈旋轉體（3）內并與外圈旋轉體（3）滾動連接，外圈旋轉體（3）和內圈保持體（2）的水平中心軸線重合；

沿著所述的外圈旋轉體（3）的外壁設置有爬壁機構，所述的爬壁機構與外圈旋轉體（3）的外壁之間彈性連接，用于適應不同的管道管徑；

外圈旋轉體（3）旋轉同時帶動爬壁機構行走，內圈保持體（2）保持不動；

所述的爬壁機構包括多個輪子支撐平臺（5），所述的輪子支撐平臺（5）沿著外圈旋轉體（3）管壁水平軸向方向設置，并且所有輪子支撐平臺（5）繞水平中心軸線對稱；

在每個所述的輪子支撐平臺（5）上設置有兩個輪子支架（6），每個輪子支架（6）上彈性連接有輪子（7），其中一個輪子支架（6）及其輪子的軸線與另一個輪子支架（6）及其輪子的軸線重合，并且該軸線與管道的縱向軸線不重合，為管道驅動機器人在旋轉時提供水平軸向的驅動力；

所述的內圈保持體（2）與外圈旋轉體（3）滾動連接，包括內圈保持體（2）的外壁以及外圈旋轉體（3）的內部之間采用滾柱（4）連接，電機輸出軸固連在外圈旋轉體（3）上；

在所述的內圈保持體（2）一側設置有內圈蓋子（1），用于管道驅動機器人與外部的工作裝置的連接。