[發明專利]一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910798047.X
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110445054A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 羅浩;蔡煒;姚正齊;崔風情;王海濤;馮萬興;李健;嚴碧武;鄭雷;殷鵬翔;洪驍;董勤;程曦;李濤;程遠;馮智慧;方書博;焦方俞;曾瑜;陶鈴宏
• 申請（專利權）人: 國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于，包括行走機構、同步機構、動力系統、監控系統，所述動力系統為行走機構提供行走動力，所述行走機構用于在輸電線路上運動，所述同步機構用于同步動力系統的轉動，所述監控系統用于監控輸電線路上的狀況并將信息傳回控制站、接收控制站發出的信息并通過控制動力系統調整巡檢機器人的運動。

2.如權利要求1所述的一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于：所述行走機構包括由多個爬行輪爪(5)首尾連接形成的爬行輪爪組閉環，所述爬行輪爪組閉環兩側安裝有輪盤(15)、支撐板(32)，位于左側的動力軸(17)貫穿位于左側的輪盤(15)且兩者通過第一鍵(12)連接，位于右側的動力軸(17)貫穿位于右側的輪盤(15)且兩者通過第二鍵(16)連接，所述動力軸(17)通過軸承與齒輪架(19)連接，所述輪盤(15)通過輪盤套和軸端端蓋(31)限制其沿動力軸(17)的軸向位置，所述軸端端蓋(31)與端部側板(13)連接，所述支撐板(32)與端部擋板(3)連接，所述端部擋板(3)還與中部側板(4)通過長銷(2)連接；中部小軸(33)和滾桿(6)位于爬行輪爪組閉環內側并與中部側板(4)緊固連接，用于支撐位于爬行輪爪組閉環中部的上方爬行輪爪與下方爬行輪爪保持固定距離。

3.如權利要求2所述的一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于：所述齒輪架(19)的頂端、兩側分別安裝有齒輪架端蓋(29)、齒輪架頂蓋(30)。

4.如權利要求2所述的一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于：所述同步機構包括軟軸(20)，所述軟軸(20)通過軸承與第一斜齒輪(22)連接，所述動力軸(17)通過軸承與第二斜齒輪(24)連接，所述第二斜齒輪(24)與第一斜齒輪(22)嚙合將動力軸(17)的動力傳遞至軟軸(20)，形成矩形閉環，實現同步動力系統的轉動；所述末端端蓋(26)、缺口端蓋(27)、圓形端蓋(28)、齒輪架(19)依次連接，用于外部連接和固定軟軸(20)和動力軸(17)。

5.如權利要求4所述的一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于：所述動力系統包括機箱(14)、電池(34)、電機(18)，所述第三斜齒輪(25)通過第三鍵(23)與電機(18)相連，所述電池(34)、電機(18)安裝在機箱(14)中，所述電池(34)為電機(18)供電，所述第三斜齒輪(25)與第二斜齒輪(24)嚙合將電機(18)的動力傳遞至動力軸(17)。

6.如權利要求5所述的一種適用于架空輸電線路的履帶式巡檢機器人，其特征在于：所述監控系統包括攝像頭(10)、攝像頭支架(9)、攝像頭基座(7)、天線(21)、集成電路(35)，所述攝像頭(10)與攝像頭支架(9)連接，所述攝像頭支架(9)與攝像頭基座(7)連接，所述攝像頭基座(7)與端部側板13通過第二螺釘(8)緊固連接，所述攝像頭(10)、集成電路(35)、天線(21)依次連接；所述攝像頭(10)采集信息并傳遞至集成電路(35)處理，然后通過天線(21)傳回控制站；所述集成電路(35)通過天線(21)接收控制站發出的信息，由所述集成電路(35)控制電機(18)的轉速，調整巡檢機器人的運動。