[發明專利]一種流體推進器式可旋轉爬桿機器人

在審

• 申請號: 201910796875.X
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN112441152A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 賈針;賈德增
• 申請（專利權）人: 臨潁縣爬桿機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 王子龍

1.一種流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，包括：

圍框，中部具有供桿體穿過的通道，圍框有部分為可開合結構而能夠使桿體進入圍框內；

行走機構，有兩個以上，周向均勻設置在圍框上，包括輪架和行走輪，輪架伸向圍框中部，使用時，行走輪沿桿體滾動；

轉向機構，設置在圍框上；

推進器，有兩個以上，環繞圍框均布；

輪架繞水平軸線轉動安裝在圍框上，至少有部分推進器可被轉向機構帶動而繞水平軸線同步同向轉動，以實現機器人原地轉動或沿上下方向的螺旋運動。

2.根據權利要求1所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，所述圍框為正多邊形框，推進器和/或行走機構均對應于正多邊形框的框邊設置。

3.根據權利要求2所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，所述圍框為六邊形圍框，推進器有三個且處于六邊形圍框相互間隔的三邊上。

4.根據權利要求3所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，所述行走機構有三個，且均處于與推進器相鄰的框邊上。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，轉向機構控制各個推進器同步同向轉動。

6.根據權利要求5所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，轉向機構的個數與推進器的個數相等，且分別單獨控制各推進器轉向。

7.根據權利要求6所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，轉向機構為減速自鎖電機或舵機，安裝在圍框的框邊內側，輸出端穿過框邊并帶動推進器。

8.根據權利要求1-4所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，轉向機構同時控制推進器和行走機構同步轉向。

9.根據權利要求1-4任意一項所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，同一行走機構的輪架有兩個以上，且沿上下方向間隔布置。

10.根據權利要求1-4任意一項所述的流體推進器式可旋轉爬桿機器人，其特征是，輪架沿圍框徑向向內延伸，輪架為可在徑向發生彈性伸縮的伸縮輪架。