[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 201910795881.3
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110871456A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 中山一隆;小栗健一郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明一種機器人，所述機器人(100)具備：多個關節(J1～J6)，其圍繞軸線旋轉驅動；轉矩傳感器(S1)，其檢測作為多個所述關節(J1～J6)之中的一個關節的對象關節(J1)圍繞軸線的轉矩；角度關聯信息檢測部(EN1～EN6)，其檢測與各所述關(J1～J6)圍繞軸線的旋轉角度關聯的信息；轉矩變動量推定部，其基于所檢測的所述信息，推定由所述轉矩傳感器(S1)檢測出的轉矩的因圍繞所述對象關節(J1)的軸線的轉矩以外的負載引起的變動量；以及校正部，其利用所推定的所述變動量來校正由所述轉矩傳感器(S1)檢測出的轉矩。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

目前已知有如下的機器人：其具備多個關節，并在各關節具備檢測圍繞關節軸線的轉矩的轉矩傳感器(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1的機器人，針對圍繞一個關節的軸線的轉矩，利用由位于比該關節更靠近前端側的其他關節的轉矩傳感器所檢測的轉矩，進行校正。

受到向除了圍繞一個關節的軸線以外的方向的負載的影響，圍繞一個關節的軸線的轉矩發生變動。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-80841號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，對于專利文獻1中的方法而言，以在所有的關節中配置轉矩傳感器為前提，因此機器人的價格變高。而且，當在連接計算轉矩的關節和前端側的關節的臂上，通過引導示教等而由作業人員施加了外力時，無法準備地計算出圍繞關節的軸的轉矩。可以通過提高轉矩傳感器的主體的剛性，來減輕向除了圍繞關節的軸線以外的方向被施加的負載的影響，但是會導致轉矩傳感器自身變大，機器人大型化，機器人質量增加。

用于解決問題的方案

本發明的一方案提供一種機器人，所述機器人具備：多個關節，其圍繞軸線旋轉驅動；轉矩傳感器，其檢測圍繞作為多個所述關節之中的一個關節的對象關節的軸線的轉矩；角度關聯信息檢測部，其檢測與各所述關節圍繞軸線的旋轉角度關聯的信息；轉矩變動量推定部，其基于所檢測的所述信息，推定由所述轉矩傳感器所檢測的轉矩的因圍繞所述對象關節的軸線的轉矩以外的負載引起的變動量；以及校正部，其利用所推定的所述變動量來校正由所述轉矩傳感器檢測出的轉矩。

附圖說明

圖1是示出本發明的一實施方式的機器人的示意性俯視圖。

圖2是示出圖1的機器人的基座與回轉體的連接部分的示意性側視圖。

圖3是由圖1的機器人的控制部控制的馬達的轉矩控制的框圖。

圖4是示出針對圍繞J1軸的回轉體的旋轉角度的檢測轉矩變化的一例的圖表。

圖5是示出根據圖4所示的檢測轉矩來計算出的校正轉矩的一例的圖表。

圖6是示出設置在圖1的機器人的第一轉矩傳感器的一例的立體圖。

附圖標記說明

1：基座(機器人構成零件)

2：回轉體(機器人構成零件)

3：第一臂(機器人構成零件)

4：第二臂(機器人構成零件)

5：第一手腕元件(機器人構成零件)

6：第二手腕元件(機器人構成零件)

3：第三手腕元件(機器人構成零件)

11：校正部

13：變動量推定部(轉矩變動量推定部)