[發明專利]無軌膠輪車速度的監控方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910795523.2
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110556003B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 劉華;田翔宇;魏強
• 申請（專利權）人: 精英數智科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;H04N5/232;H04N7/18;G01P3/68
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 彭伶俐

1.一種無軌膠輪車速度的監控方法，其特征在于，包括：

確定無軌膠輪車進入監控范圍；

獲取間隔預設時長的兩個圖像幀；

根據所述兩個圖像幀確定所述無軌膠輪車在所述兩個圖像幀中經過的像素行；

根據所述像素行和預設時長確定所述無軌膠輪車的速度；

判斷所述速度是否超過預定的速度閾值；

如果是，則發出報警信息；

根據所述獲取到的兩個圖像幀確定無軌膠輪車在兩個圖像幀中經過的像素行，包括：

確定所述兩個圖像幀中的所述無軌膠輪車的目標局部區域；

運用背景差法分別對兩個圖像幀進行差分，得到所述目標局部區域分別在兩個圖像幀中的第一像素行和第二像素行；

計算所述第一像素行和第二像素行的差得到所述無軌膠輪車在兩個圖像幀中經過的像素行；

確定從圖像幀中識別到無軌膠輪車之前，還包括：根據攝像機的視角、攝像機的高度和攝像機成像的總像素行確定每個像素行對應的實際距離；

根據攝像機的視角、攝像機的高度和攝像機成像的總像素行確定每個像素行對應的實際距離wi，包括通過以下公式計算：

w_n＝l_n-l_n-1

其中，l_n為第n個像素行到攝像機的實際距離；

l_n-1為第n-1個像素行到攝像機的實際距離；

M為攝像機成像的像素總個數；

γ為攝像機視角；

H為攝像機的高度；

α_n是第n個像素行對應的成像角度；

θ為攝像機的盲區角度；

l_f為攝像機的盲區距離；

H為攝像機的高度；

n表示像素行的個數，大于或者等于2；

單個像素對應的成像角度α_n公式的具體推導過程說明如下：角度AOD是攝像頭拍攝的范圍角度；OC是該角度的平分線；OC1垂直與A1D1；OA1等于OD，OB與OC的夾角為β；

其中，m為線段AB在成像中對應的像素行的個數；M為AD對應的像素個數，也就是成像的像素行的總數；

如果對于第一個像素行，對應的成像角度是α₁，因為像素只有1個，則m等于1，所以:

第一個像素行對應的成像角度

如果有兩個像素時，m＝2，計算第二個像素行對應的成像角度α₂時，此時β縮小變為β₁，

第二個像素行對應的成像角度：

第n個像素行對應的成像角度：

其中，α₁表示第一個像素行對應的成像角度；

α₂表示第二個像素行對應的成像角度；

根據像素行和預設時長確定無軌膠輪車的速度，包括：

根據所述像素行和所述每個像素行對應的實際距離計算得到無軌膠輪車移動的總的實際距離；

根據所述總的實際距離和所述預設時長計算得到所述無軌膠輪車的速度。