[發明專利]用于協調和監控對象的方法

有效

• 申請號: 201910794879.4
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110867095B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: A.阿爾布雷希特;K.戈溫逹拉;V.亨里希斯
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0968;H04L67/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧永杰;劉春元

1.一種用于協調和監控在預設的空間區域(200)中的對象(210，211，212)的方法，所述空間區域包括多個子區域(201，202)，給所述子區域分別分配子區域計算系統(110)，其中借助相應的子區域計算系統(110)在使用傳感器單元(250，251)的情況下確定在所述相應的子區域(201，202)中的對象(210，211，212)的位置和運動信息(I₁，I₂)，

其中借助所述相應的子區域計算系統(110)在使用所述相應的子區域的相應的環境地圖(K₁，K₂)和所述位置和運動信息(I₁，I₂)的情況下創建所述相應的子區域的相應的當前環境地圖(K'₁，K'₂)，

其中所述相應的當前環境地圖(K'₁，K'₂)被傳送給共同的上級計算系統(130)，

其中借助所述上級計算系統(130)創建所述預設的空間區域(200)的當前環境地圖(K)并且基于此在確定運動預設(V，V₁，V₂)的情況下協調自動化的移動對象(211)在所述空間區域中的運動，以及

其中所述運動預設(V，V₁，V₂)被傳送給所述子區域計算系統(110)和由此被傳送給所述自動化的移動對象(211)，

其中傳送所述相應的子區域的相應的當前環境地圖(K'₁，K'₂)包括：具有排序于中間的計算系統(120)的一個或多個層面匯總和抽象在從所述子區域(201，202)的子區域計算系統(110)到上級計算系統(130)的通路上的當前環境地圖(K'₁，K'₂)，并將匯總和抽象的結果傳送給所述上級計算系統(130)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中在使用傳感器單元(250，251)的情況下借助所述相應的子區域計算系統(110)確定在所述相應的子區域(201，202)中的移動對象(211，212)的位置和運動信息以及靜態對象(210)的位置信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中在確定用于所述自動化的移動對象(211)的運動預設的情況下將靜態的和/或非自動化的移動對象(212)考慮為障礙物或動態干擾參量。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中借助所述子區域計算系統(110)在所述自動化的移動對象(211)的運動方面對所述自動化的移動對象(211)進行監控。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器單元(250，251)選自：攝像機、超聲波傳感器、麥克風、接近傳感器、RADAR單元、飛行時間攝像機、LIDAR單元、無線電模塊、慣性傳感器和距離傳感器。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述攝像機是攝影機或者立體攝像機。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述無線電模塊是WLAN單元或者藍牙單元。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其中抽象所述相應的當前環境地圖(K'₁，K'₂)，所述當前環境地圖被傳送給所述共同的上級計算系統(130)。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其中從所述預設的空間區域(200)的借助上級計算系統(130)創建的當前環境地圖(K)中創建子區域的當前環境地圖，并且所述子區域的當前環境地圖被傳送給對應的和/或其他子區域計算系統(110)。

10.一種系統(100)，其具有多個計算系統(110，120，130)，所述系統(100)被設立用于執行根據上述權利要求中任一項所述的方法。

11.一種機器可讀存儲介質，其具有存儲在其上的計算機程序，當所述計算機程序在系統(100)上被實施時，所述計算機程序促使所述系統(100)執行根據權利要求1至9中任一項所述的方法。