[發明專利]人機協作機器人系統在審
| 申請號： | 201910793979.5 | 申請日： | 2019-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN110874078A | 公開（公告）日： | 2020-03-10 |
| 發明（設計）人： | 般若剛;平川學 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 人機 協作 機器人 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種人機協作機器人系統，其特征在于，
具備機器人以及控制該機器人的控制裝置，
所述機器人具備檢測對該機器人施加的外力的傳感器，
當檢測出的所述外力大于等于第一閾值時，所述控制裝置使所述機器人停止動作；當檢測出的所述外力大于等于超過所述第一閾值的第二閾值時，所述控制裝置進行警告。
2.根據權利要求1所述的人機協作機器人系統，其特征在于，
當由所述傳感器檢測出的所述外力大于等于比所述第一閾值更小的第三閾值、且小于所述第一閾值時，所述控制裝置使所述機器人向減小所述外力的方向做退避動作。
3.根據權利要求1或2所述的人機協作機器人系統，其特征在于，
所述警告是使所述機器人做振動動作。
4.根據權利要求1或2所述的人機協作機器人系統，其特征在于，
所述控制裝置具備警報裝置，
所述警告是通過使所述警報裝置工作來進行的。
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