[發(fā)明專利]基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910788501.3
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN110515358B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙挺;蔣小影;王凱
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州芯控智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 杭州華知專利事務(wù)所(普通合伙) 33235
• 代理人: 張德寶

1.一種基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括一體式控制器，所述一體式控制器包括：

過程控制模塊，分析采集的傳感數(shù)據(jù)，下發(fā)控制指令給運動控制模塊；

運動控制模塊，接收過程控制模塊下發(fā)的控制指令，對伺服電機進行運動規(guī)劃，并將規(guī)劃數(shù)據(jù)保存到運動存儲區(qū)；

EtherCAT主站模塊，檢測到運動存儲區(qū)有規(guī)劃數(shù)據(jù)時，依次取出規(guī)劃數(shù)據(jù)下發(fā)到各從站；

一體式控制器通過EtherCAT總線與自動化產(chǎn)線設(shè)備連接；

其控制方法的步驟為：

過程控制模塊對控制過程進行規(guī)劃，并根據(jù)時序和反饋信息將具體任務(wù)發(fā)送給運動控制模塊；

運動控制模塊根據(jù)任務(wù)指令和驅(qū)動裝置參數(shù)完成對伺服電機的軌跡規(guī)劃，并將規(guī)劃數(shù)據(jù)保存到運動數(shù)據(jù)存儲區(qū)；

EtherCAT主站模塊檢測到有規(guī)劃數(shù)據(jù)時，周期性依次將規(guī)劃數(shù)據(jù)傳送到伺服驅(qū)動器，通過下發(fā)運動模式參數(shù)到各伺服驅(qū)動器，設(shè)置各伺服驅(qū)動控制模式，完成對驅(qū)動裝置的控制；

在上一步驟的同時，利用EtherCAT通訊分布時鐘特性，實現(xiàn)自動化產(chǎn)線設(shè)備的同步與非同步混合控制；利用同步控制方法，實現(xiàn)若干多軸聯(lián)動機構(gòu)之間的并行、協(xié)作控制；利用非同步控制方法，實現(xiàn)若干順序動作機構(gòu)之間的邏輯控制；所述自動化產(chǎn)線設(shè)備包括若干多軸聯(lián)動機構(gòu)、若干順序動作機構(gòu)和若干I/O拓展模塊；若干所述多軸聯(lián)動機構(gòu)采用同步控制，若干所述順序動作機構(gòu)和I/O拓展模塊采用非同步控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述自動化產(chǎn)線包括泵電機壓裝站、泵葉輪裝配站和泵抽水測試站。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述一體化控制器連接有I/O拓展模塊，并通過I/O拓展模塊連接產(chǎn)線監(jiān)測傳感裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述泵電機壓裝站包括定子上料機械臂、伺服壓機、泵殼上料機械臂、泵殼供料機、定子供料機。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述泵葉輪裝配站包括若干葉輪裝配機械臂、皮帶傳輸線和鏈條輸送線。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述泵抽水測試站包括桁架機器人和檢測臺，所述桁架機器人包括Y軸的動作氣缸和Z軸的動作氣缸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于一體化控制器的自動化產(chǎn)線并行控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述控制模式包括位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式，同一條產(chǎn)線不同驅(qū)動端采用同一種或不同種控制模式。