[發明專利]一種車輛變道路徑規劃的方法及相關裝置在審
| 申請號： | 201910785816.2 | 申請日： | 2019-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN112414419A | 公開（公告）日： | 2021-02-26 |
| 發明（設計）人： | 謝一江 | 申請（專利權）人： | 上海汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304 | 代理人： | 姚瑩麗 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 道路 規劃 方法 相關 裝置 | ||
1.一種車輛變道路徑規劃的方法，其特征在于，包括：
獲取車輛的變道起點A信息和變道終點B信息，所述A信息包括A位置坐標(xA,yA)和A朝向角度θA，所述B信息包括B位置坐標(xB,yB)和B朝向角度θB；
基于所述A信息、所述B信息和元羊角螺線特點規劃所述車輛的目標變道路徑。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述元羊角螺線特點為元羊角螺線弧長sEL和元羊角螺線曲率kEL滿足kEL＝αELsEL關系，所述目標變道路徑由多條元羊角螺線組成。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述A朝向角度θA和所述B朝向角度θB為0時，所述目標變道路徑是由4條目標元羊角螺線經過平移和翻轉得到的。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若4條所述目標元羊角螺線經過平移和翻轉組成的弧線終點為P4，所述基于所述A信息、所述B信息和元羊角螺線特點規劃所述車輛的目標變道路徑包括：
基于目標優化函數采用單純形法確定最優弧長sBest和最優曲率kBest；
基于所述A信息、所述B信息、所述最優弧長sBest和所述最優曲率kBest規劃所述車輛的所述目標變道路徑。
5.一種車輛變道路徑規劃的裝置，其特征在于，包括：
獲取單元，用于獲取車輛的變道起點A信息和變道終點B信息，所述A信息包括A位置坐標(xA,yA)和A朝向角度θA，所述B信息包括B位置坐標(xB,yB)和B朝向角度θB；
規劃單元，用于基于所述A信息、所述B信息和元羊角螺線特點規劃所述車輛的目標變道路徑。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述元羊角螺線特點為元羊角螺線弧長sEL和元羊角螺線曲率kEL滿足kEL＝αELsEL關系，所述目標變道路徑由多條元羊角螺線組成。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述A朝向角度θA和所述B朝向角度θB為0時，所述目標變道路徑是由4條目標元羊角螺線經過平移和翻轉得到的。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，若4條所述目標元羊角螺線經過平移和翻轉組成的弧線終點為P4，所述規劃單元包括：
確定子單元，用于基于目標優化函數采用單純形法確定最優弧長sBest和最優曲率kBest；
規劃子單元，用于基于所述A信息、所述B信息、所述最優弧長sBest和所述最優曲率kBest規劃所述車輛的所述目標變道路徑。
9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括變道控制器以及存儲器：
所述存儲器用于存儲程序代碼，并將所述程序代碼傳輸給所述變道控制器；
所述變道控制器用于根據所述程序代碼中的指令執行權利要求1-4任一項所述的車輛變道路徑規劃的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序代碼，所述程序代碼用于執行權利要求1-4任一項所述的車輛變道路徑規劃的方法。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于上海汽車集團股份有限公司，未經上海汽車集團股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910785816.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：多層電路板及其制作方法
- 下一篇：一種熱泵空調的控制系統、車輛以及方法
