[發(fā)明專利]甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910780913.2
• 申請日: 2019-08-23
• 公開（公告）號: CN110352707B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王凡;解巧云
• 申請（專利權(quán)）人: 柳州市孚桂智能科技有限公司
• 主分類號: A01D45/10
• 分類號: A01D45/10;F15B21/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)及其控制方法，包括位移傳感器裝置，位移傳感器裝置安裝在扶蔗機構(gòu)正后方，扶蔗機構(gòu)固定在扶蔗機構(gòu)升降裝置前端，扶蔗機構(gòu)升降裝置安裝在車體前端并連接扶蔗液壓控制裝置，車體前下方居中安裝有根部切割裝置，根部切割裝置連接根切液壓控制裝置，車體中間底部安裝有壟渠高度檢測裝置，用于實時檢測根部切割裝置底部的切割刀與甘蔗壟之間的高度變化。本發(fā)明采用的自動仿形隨動系統(tǒng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)，可以自動仿形進行甘蔗收割作業(yè)，大幅降低甘蔗宿根破頭率，減少浪費。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)。此外，本發(fā)明涉及一種帶有這種自動仿形隨動系統(tǒng)的甘蔗收獲機，以及用于甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有甘蔗收獲機的仿形系統(tǒng)通常采用地形勘探輪的方式工作，即利用地形勘探輪行走于蔗行的溝底來測量和估算切根裝置的作業(yè)高度。例如，公告號為CN201621247569.9的中國實用新型專利，公開了“甘蔗收割機砍切裝置的仿地形系統(tǒng)”，其通過探測輪實時根據(jù)地形高低，帶動仿地形擺臂上升和下降，仿地形擺臂利用銷軸和斜槽的配合，帶動砍切裝置與仿地形擺臂一起同步升降，從而實現(xiàn)砍切過程的仿地形工作。此種通過地形勘探輪直接帶動砍切裝置升降的方式存在著缺陷，由于地形勘探輪是在甘蔗壟下行進，砍切裝置是在甘蔗壟上作業(yè)的，壟上與壟下的高度差是頻繁變動的，所以該系統(tǒng)并不能保證甘蔗根砍切后的高度都是標(biāo)準(zhǔn)的；另外，現(xiàn)有甘蔗收獲機切根裝置與扶蔗機構(gòu)等均為一體化結(jié)構(gòu)，幾百公斤的重量僅靠仿地形擺臂固定和地形勘探輪承托顯然是不合理的。

發(fā)明內(nèi)容

又例如，公告號為CN201610938273.X的“一種仿地形切段式甘蔗收割機”專利，通過在甘蔗收獲機的切根刀盤底部設(shè)置了半圓形（半球形）裝置和雙支臂的懸架結(jié)構(gòu)，可以讓刀盤在高速旋轉(zhuǎn)下緊貼著高低不平的地面做精確的自動仿地形收割工作。公告號為CN201610940140.6的“一種仿地形甘蔗收割機”專利，通過在甘蔗收獲機的割臺刀盤底部設(shè)置半球形底座，可在刀盤高速旋轉(zhuǎn)過程中底座緊貼地面，支撐起整個割臺總成做仿地形收割。上述2種方式同樣存在缺陷，假如半球形底座設(shè)置為高于切根后的宿根之上，仿地形緊貼地面做精確的收割工作就不成立了，無法實現(xiàn)割臺總成隨地面變化而變化；假如半球形底座設(shè)置為落在切根后的宿根之上，整個割臺總成的重量會通過半球形底座對甘蔗宿根和甘蔗壟造成破壞，另外，割臺總成中的切刀位于半球形底座上方，收獲機行進時，切割后的甘蔗根會逐漸加高，造成浪費。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中甘蔗收獲機械在切根過程中，切割刀過低容易導(dǎo)致宿根破頭率高、第二年宿根發(fā)芽減少或不能發(fā)芽，或切割時留的宿根過高造成浪費等缺陷，本發(fā)明提供一種甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)及其控制方法，能夠使甘蔗收獲機的扶蔗機構(gòu)和根部切割裝置隨蔗田高度變化自動進行仿形，能大幅降低甘蔗的宿根破頭率或留根過高造成的浪費。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種用于甘蔗收獲機的自動仿形隨動系統(tǒng)，包括位移傳感器裝置，位移傳感器裝置為密封結(jié)構(gòu)，安裝在扶蔗機構(gòu)正后方，其內(nèi)設(shè)置有半導(dǎo)體角度傳感器、扭轉(zhuǎn)彈簧、定位螺栓和轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸固定有連接桿，連接桿另一端安裝有高度檢測輪，高度檢測輪可隨甘蔗渠的高度變化進行升降，并由扭轉(zhuǎn)彈簧產(chǎn)生的扭力將其貼合地面，扶蔗機構(gòu)固定在扶蔗機構(gòu)升降裝置前端，扶蔗機構(gòu)升降裝置安裝在車體前端并連接扶蔗液壓控制裝置，車體前下方居中安裝有根部切割裝置，根部切割裝置連接根切液壓控制裝置，車體中間底部安裝有壟渠高度檢測裝置，用于實時檢測根部切割裝置底部的切割刀與甘蔗壟之間的高度變化、甘蔗渠和車輪碾壓后的高度變化以及甘蔗切割后宿根高度的變化數(shù)值，壟渠高度檢測裝置設(shè)置有三維激光雷達(dá)傳感器、風(fēng)扇和直流照明燈，車體還安裝有控制系統(tǒng)和車輪。