[發明專利]純電動手推式六自由度飛機換輪機器人

有效

• 申請號: 201910774428.4
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN110550228B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 呂宏展;未連康
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: B64F5/40
• 分類號: B64F5/40;B62D63/02;B62D63/04;H04N7/18;B25J5/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J15/10
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 蔡繼清

本發明涉及一種純電動手推式六自由度飛機換輪機器人，手推式載人電動車的底座整體呈U型，正交門架機器人設置于底座的兩臂之間，門架通過導向安裝結構可滑動地安裝在底座的兩臂上，門架與推送驅動件驅動連接，抓手安裝支架可升降滑動地安裝在門架并與升降驅動件驅動連接，抓手安裝支架上左右滑動地安裝有滑移板，滑移板與滑移驅動件驅動連接，集成抓手安裝在滑移板上，集成抓手包括翻轉機構、轉動機構和扣緊機構，轉動機構安裝在連接板上，連接板與翻轉機構連接，扣緊機構可轉動地安裝在轉動機構上，攝像頭安裝在扣緊機構的前側。本發明能夠提高飛機換輪的自動化程度和效率，避免了人工換輪的高勞動強度和危險性，運行可靠，使用便捷。

技術領域

本發明屬于機器人的技術領域，特別是涉及一種純電動手推式六自由度飛機換輪機器人。

背景技術

機輪通過起落架安裝在飛機上，承載著飛機起飛以及降落過程中幾百噸的沖擊力，在日常的飛機機輪的地面維護中，需要經常對機輪進行檢查和更換。目前，飛機換輪多采用人工換輪(兩名以上)，通過千斤頂將飛機起落架頂起后，再將飛機機輪上的固定螺栓拆下后取下機輪。另外，存在現有設計的飛機機輪拆卸車，通過機輪拆卸裝置將機輪拆卸下來。對飛機輪胎進行更換時，由于飛機型號的原因，機輪的數量、大小不完全一致，以及飛機輪胎的側面與地面的夾角不定，導致拆裝飛機輪胎的過程比較麻煩，上述方式需要多名工作人員，費時耗力，效率低下，自動化程度低，同時也存在安全隱患。

因此亟需研發一種效率高、減少勞動強度和時間、降低危險性以及具有普遍適應性的換輪設備。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種純電動手推式六自由度飛機換輪機器人，提高飛機換輪的自動化程度和效率，降低飛機混輪的勞動強度和危險性，使用便捷。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是提供一種純電動手推式六自由度飛機換輪機器人，包括手推式載人電動車、正交門架機器人、集成抓手和攝像頭，所述手推式載人電動車的底座整體呈U型，所述正交門架機器人設置于底座的兩臂之間，所述正交門架機器人包括門架、升降驅動件、抓手安裝支架、滑移板和滑移驅動件，所述門架可滑動地安裝在底座的兩臂上，所述門架與推送驅動件驅動連接并能夠通過推送驅動件驅動沿手推式載人電動車的前后方向滑移運動，所述抓手安裝支架可升降滑動地安裝在門架并與升降驅動件驅動連接，所述抓手安裝支架上可左右滑動地安裝有滑移板，所述滑移板與滑移驅動件驅動連接，所述集成抓手安裝在正交門架機器人的滑移板上，所述集成抓手包括翻轉機構、轉動機構和扣緊機構，所述轉動機構安裝在連接板上，所述連接板與翻轉機構連接，所述扣緊機構安裝在轉動機構上并能夠通過轉動機構帶動轉動，所述攝像頭安裝在扣緊機構的前側。

所述滑移板上設有掛耳槽，所述翻轉機構上設有掛耳，所述集成抓手通過掛耳與滑移板的掛耳槽匹配扣合連接。

所述底座的兩臂內部分別設有導向滑槽，所述門架底部的兩側分別安裝有滑軌，所述門架通過滑軌可滑動地裝配在底座兩臂的導向滑槽中。

所述門架的前側沿豎向設有導軌槽，所述抓手安裝支架的背面安裝有導軌，所述抓手安裝支架通過導軌配合安裝在門架的導軌槽中。

所述抓手安裝支架上沿左右方向安裝有滑軌，所述滑移板通過滑塊安裝在滑軌上并能夠通過滑移驅動件驅動沿滑軌左右滑移。

所述手推式載人電動車設有操控臺，所述操控臺上設有顯示器，所述攝像頭與顯示器連接，該機器人的運行驅動元件通過操控臺進行控制。

有益效果

第一，在本發明中，集成抓手通過正交門架機器人安裝在手推式載人電動車上，能夠快速方便地移動到工作位；通過正交門架機器人運行，能夠帶動集成抓手進行前后、上下、左右六個方向的移動作業，能夠滿足不同高度、位置飛機輪胎的安裝或拆卸需要，適用范圍廣泛。