[發(fā)明專利]一種脈沖編碼裝置、編碼方法及激光雷達(dá)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910774175.0
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN110361715B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;沈儉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種脈沖編碼裝置，其特征在于，包括編碼單元以及至少一個發(fā)射單元；

所述編碼單元用于生成多組時序編碼信號；

所述發(fā)射單元用于根據(jù)多組所述時序編碼信號，輸出多組脈沖序列，每組所述脈沖序列僅有第一脈沖和第二脈沖，以保證每個脈沖的能量；

所述發(fā)射單元包括第二激光器以及第三激光器；

所述第二激光器用于輸出所述第一脈沖，所述第三激光器用于輸出第二脈沖；

其中，不同組所述脈沖序列中，所述第一脈沖和所述第二脈沖之間的時間間隔不同；每一種所述時間間隔為一種編碼識別號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脈沖編碼裝置，其特征在于，所述發(fā)射單元包括第一蓄能電路、第二蓄能電路以及第一激光器，所述第一蓄能電路和所述第二蓄能電路的輸入端均與所述編碼單元連接，輸出端均與所述第一激光器連接；

所述第一蓄能電路用于為所述第一激光器提供輸出所述第一脈沖所需的能量；

所述第二蓄能電路用于為所述第一激光器提供輸出所述第二脈沖所需的能量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的脈沖編碼裝置，其特征在于，所述第一脈沖和所述第二脈沖的波長、脈沖寬度以及脈沖幅度完全相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脈沖編碼裝置，其特征在于，所述第一脈沖和所述第二脈沖的波長不同和/或脈沖寬度不同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脈沖編碼裝置，其特征在于，所述脈沖序列的編碼數(shù)量為N，所有組所述脈沖序列中，所述第一脈沖和所述第二脈沖的最小時間間隔為t₁，最大時間間隔為t₂，不同組所述脈沖序列的所述第一脈沖和所述第二脈沖的時間間隔為的M倍；

其中，N為大于或等于2的整數(shù)，M為1到N-1之間的整數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的脈沖編碼裝置，其特征在于，按所述脈沖序列輸出時間先后順序，不同組所述脈沖序列中所述第一脈沖和所述第二脈沖的時間間隔呈等差數(shù)列增大或呈等差數(shù)列減小。

7.一種脈沖編碼方法，其特征在于，包括：

編碼單元生成多組時序編碼信號；

發(fā)射單元根據(jù)多組所述時序編碼信號，輸出多組脈沖序列，每組所述脈沖序列僅有第一脈沖和第二脈沖，以保證每個脈沖的能量；

所述發(fā)射單元包括第二激光器以及第三激光器；

所述第二激光器用于輸出所述第一脈沖，所述第三激光器用于輸出第二脈沖；

其中，不同組所述脈沖序列中，所述第一脈沖和所述第二脈沖之間的時間間隔不同；每一種所述時間間隔為一種編碼識別號。

8.一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1～6任一所述的脈沖編碼裝置，還包括：

接收單元，所述接收單元用于接收從所述脈沖編碼裝置發(fā)射，并被目標(biāo)物反射到所述接收單元的脈沖序列。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，還包括處理單元；所述處理單元用于執(zhí)行以下步驟：

根據(jù)所述接收單元接收到的脈沖序列判斷是否存在等于預(yù)設(shè)時間間隔的脈沖序列；

若是，則在所述脈沖序列唯一時，將所述脈沖序列作為有效脈沖序列，并根據(jù)所述有效脈沖序列的飛行時間計算目標(biāo)物的距離。