[發(fā)明專利]管道內(nèi)自爬行裝置

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• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN110657315A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設計）人: 王維斌;朱子東;王洪志;黨娜
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣股份有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司
• 代理人: 賈敏

本公開關于一種管道內(nèi)自爬行裝置，屬于管道檢修技術領域。該裝置通過在運動單元的頂壁上分別設置轉(zhuǎn)動件和套筒，轉(zhuǎn)動件的端部設置可轉(zhuǎn)動的輔助輪，套筒的端部通過推桿和彈性件連接在轉(zhuǎn)動件上，使得推桿的端部可伸縮地連接在套筒內(nèi)。彈性件在套筒內(nèi)保持拉伸的狀態(tài)，產(chǎn)生的彈力通過推桿間接傳遞給轉(zhuǎn)動件，使轉(zhuǎn)動件的端部有向遠離運動單元的方向旋轉(zhuǎn)的趨勢。在將該裝置應用于管道內(nèi)部時，在管壁上出現(xiàn)諸如凹陷或凸起等較大缺陷的位置，該輔助輪能夠始終貼合管道的上壁，從而使管道的上壁通過輔助單元支撐運動單元，進而使運動單元在重心偏移的情況下也不會翻車。

技術領域

本公開涉及管道檢修技術領域，特別涉及一種管道內(nèi)自爬行裝置。

背景技術

遠距離輸送管道(例如，輸送油氣的管道、埋入地底的下水道管道等)普遍很長，且需要定期檢修，由于管道內(nèi)可能有殘余的輸送樣，通常不將人員送入管道內(nèi)進行檢測。因此，需要管道內(nèi)自爬行裝置攜帶管道檢測設備或其他設備進入管道內(nèi)，管道內(nèi)自爬行裝置拖動管道檢測設備在管道中行走，從而對管道進行檢測。

目前通常使用的管道內(nèi)自爬行裝置主要由提供動力的主動段和攜帶檢測設備的從動段組成，主動段的底部安裝有一對主動輪，從動段的底部安裝有一對從動輪，主動輪和從動輪支撐管道內(nèi)自爬行裝置，使該裝置保持平衡。當該裝置進入管道后，主動段拖動從動段在管道內(nèi)前進，從動段上攜帶的管道檢測設備對管道進行檢測。

現(xiàn)有的管道內(nèi)自爬行裝置的外部尺寸均小于待檢測管道的內(nèi)徑，當管道內(nèi)自爬行裝置進入管道后，在管壁具有較大缺陷的位置會產(chǎn)生重心偏移的問題，例如，當該裝置行走到管壁內(nèi)具有較大凹坑的位置時，一部分車輪陷入凹坑內(nèi)，使該裝置的重心偏移，另一部分車輪脫離管道內(nèi)壁，使車輪無法相對管壁轉(zhuǎn)動，也就無法從凹坑中脫離，滯留在管道內(nèi)；當該裝置行走到管壁內(nèi)具有較大凸起的位置時，一部分車輪的位置高于其他車輪，使該裝置的重心偏移，在管道內(nèi)側(cè)翻，無法繼續(xù)行走，滯留在管道內(nèi)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實施例提供了一種管道內(nèi)自爬行裝置，能夠解決目前通常使用的管道內(nèi)自爬行裝置在管道內(nèi)容易重心偏移而導致側(cè)翻的問題。該技術方案如下：

提供了一種管道內(nèi)自爬行裝置，其特征在于，該管道內(nèi)自爬行裝置包括：

運動單元和多個輔助單元，該運動單元包括主動單元和從動單元；

該主動單元和該從動單元連接，該主動單元用于拖動該從動單元在管道內(nèi)移動；

該主動單元和該從動單元的頂端分別安裝有至少一個輔助單元；

每個該輔助單元包括：轉(zhuǎn)動件、輔助輪、推桿、套筒和彈性件；

該轉(zhuǎn)動件的第一端可轉(zhuǎn)動地連接在該運動單元的頂壁上，該輔助輪可轉(zhuǎn)動地連接在該轉(zhuǎn)動件的第二端；

該套筒的底端可轉(zhuǎn)動地連接在該運動單元的頂壁上；

該推桿的第一端連接該轉(zhuǎn)動件，該推桿的第二端穿過該套筒的頂壁上的通孔伸入該套筒的內(nèi)腔中；

該彈性件套裝在該推桿上，該彈性件的兩端分別與該推桿件的第二端以及該套筒的頂壁連接。

在一種可能的設計中，該推桿的第二端上設有限位環(huán)，該彈性件的一端連接在該限位環(huán)上。

在一種可能的設計中，每個該輔助單元還包括：連接塊；

該連接塊的底部連接在該運動單元的頂壁上；

該連接塊上設有第一通孔，該轉(zhuǎn)動件的第一端上設有與該第一通孔適配的第二通孔，該第一通孔和該第二通孔通過第一轉(zhuǎn)軸連接。

在一種可能的設計中，該主動單元包括：第一殼體、電源模塊、控制模塊、電機和第一輪組；

該電機、該電源模塊和該控制模塊均位于該第一殼體的內(nèi)腔中，該第一輪組連接于該第一殼體的底部；