[發明專利]一種剛/柔管道爬行機器人

有效

• 申請號: 201910769610.0
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110566751B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 楊建林;孫志峻;錢豐
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 瞿網蘭

1.一種剛/柔管道爬行機器人，其特征是其包括連桿、爬行足、伸縮氣囊、機器人本體、圓環氣囊一、圓環氣囊二和動平臺套筒；所述機器人本體上有三組鉸鏈支座，每組鉸鏈支座上都有兩個鉸鏈孔，每個鉸鏈孔均與一根連桿的一端鉸接，爬行足上也有鉸鏈支座，鉸鏈支座上有兩個鉸鏈孔，這兩個鉸鏈孔也與兩根連桿對應的另一端相鉸接，這樣爬行足、機器人本體與兩根連桿構成平行四邊形，以使爬行足始終與機器人本體平行；圓環氣囊一套裝在機器人本體上，圓環氣囊一內表面固連在機器人本體上，三組連桿中每組都有一根連桿與圓環氣囊一的外表面固連；伸縮氣囊套裝在機器人本體上，伸縮氣囊是套筒形狀，伸縮氣囊一端與機器人本體固連，另一端與動平臺套筒固連，動平臺套筒是中空的，與機器人本體間隙配合，套裝在機器人本體上；所述動平臺套筒上同樣有三組平行四邊形機構，所述平行四邊形機構由鉸鏈支座、兩根連桿和爬行足組成；圓環氣囊二套裝在動平臺套筒上，圓環氣囊二內表面固連在動平臺套筒上，三組連桿中每組也同樣都有一根連桿與圓環氣囊二的外表面固連；所述機器人本體中設有通氣管道，以給伸縮氣囊、圓環氣囊供氣；機器人本體中還放置有電子元器件；氣源在管道外部，通過細管輸送到需要供氣的部件中；所述伸縮氣囊、圓環氣囊一、圓環氣囊二中設置有氣壓傳感器，或者在連桿上應變最大區域貼裝有應變片，以實時監測爬行足與管道之間的接觸力，保證機器人本體和管道內壁不會受到結構破壞。

2.根據權利要求1所述的剛/柔管道爬行機器人，其特征在于:所述爬行足外表面有細小凸起，以保證與管道間不易打滑。

3.根據權利要求1所述的剛/柔管道爬行機器人，其特征在于:所述每組連桿中，其中一根或兩根連桿是柔性的，以保證爬行足與管壁貼合面積更大。