[發(fā)明專利]一種適于路徑?jīng)_突的AGV避碰方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910769137.6
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110488826B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹士連;蘭培真;陳錦文
• 申請（專利權(quán)）人: 集美大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廈門市精誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發(fā)明涉及一種適于路徑?jīng)_突的AGV避碰方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法中包括：當(dāng)發(fā)生沖突的兩輛小車的綜合吸引值不相同時，根據(jù)綜合吸引值的大小確定該沖突節(jié)點(diǎn)為哪輛AGV小車的下一路徑點(diǎn)，當(dāng)相同時，根據(jù)第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的優(yōu)先級順序依次進(jìn)行判定兩輛小車對應(yīng)的值是否相等，根據(jù)大小關(guān)系確定該沖突節(jié)點(diǎn)為哪輛AGV小車的下一路徑點(diǎn)；選擇可選下一路徑點(diǎn)集合中狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率較大且不存在節(jié)點(diǎn)沖突的節(jié)點(diǎn)作為另一輛小車的下一路徑點(diǎn)。本發(fā)明在AGV小車之間發(fā)生節(jié)點(diǎn)沖突的情況下，通過比較節(jié)點(diǎn)對不同小車的綜合吸引值和優(yōu)先級函數(shù)值，確定該沖突節(jié)點(diǎn)為哪輛AGV小車的下一路徑點(diǎn)，避免運(yùn)輸中產(chǎn)生碰撞，確保運(yùn)輸作業(yè)的穩(wěn)定進(jìn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV小車控制領(lǐng)域，尤其涉及一種適于路徑?jīng)_突的AGV避碰方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，AGV小車在沿著規(guī)定路線行駛過程中，容易造成不同方向行駛或者不同路線行駛的AGV小車在路徑交叉點(diǎn)易產(chǎn)生節(jié)點(diǎn)沖突影響AGV小車的行駛及運(yùn)輸安全?，F(xiàn)有技術(shù)中通常通過在AGV小車上安裝檢測傳感器(紅外傳感器)等，避免AGV小車之間的碰撞。但在路徑交叉點(diǎn)檢測難度大，精度較低，無法有效保證AGV的安全行駛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種適于路徑?jīng)_突的AGV避碰方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

具體方案如下：

一種適于路徑?jīng)_突的AGV避碰方法，包括：

設(shè)定兩輛AGV小車發(fā)生節(jié)點(diǎn)沖突的節(jié)點(diǎn)為沖突節(jié)點(diǎn)，沖突節(jié)點(diǎn)對AGV小車的綜合吸引值由第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三部分組成，其中第一吸引值為關(guān)于沖突節(jié)點(diǎn)的信息素濃度的函數(shù)，第二吸引值為關(guān)于AGV小車當(dāng)前所在節(jié)點(diǎn)與沖突節(jié)點(diǎn)之間距離的函數(shù)，第三吸引值為關(guān)于沖突節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間距離的函數(shù)；

當(dāng)發(fā)生節(jié)點(diǎn)沖突的兩輛AGV小車的綜合吸引值不相同時，根據(jù)綜合吸引值的大小確定該沖突節(jié)點(diǎn)為哪輛AGV小車的下一路徑點(diǎn)，當(dāng)相同時，根據(jù)第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的優(yōu)先級順序依次進(jìn)行判定兩輛小車對應(yīng)的值是否相等，根據(jù)大小關(guān)系確定該沖突節(jié)點(diǎn)為哪輛AGV小車的下一路徑點(diǎn)；

根據(jù)運(yùn)輸環(huán)境內(nèi)各節(jié)點(diǎn)的信息素濃度與閾值的關(guān)系設(shè)定另一輛小車的可選下一路徑點(diǎn)集合，并選擇其中的從另一輛AGV小車當(dāng)前所在節(jié)點(diǎn)到集合中的節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率較大且不存在節(jié)點(diǎn)沖突的節(jié)點(diǎn)作為另一輛小車的下一路徑點(diǎn)。

進(jìn)一步的，所述綜合吸引值為第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的乘積。

進(jìn)一步的，所述第一吸引值為第t時刻節(jié)點(diǎn)(i′,j′)處的信息素對AGV小車的吸引函數(shù)值F₁^(i′,j′)，計算公式為：

F₁^(i′,j′)＝q-τ_(i′,j′)(t)

其中，q為信息素濃度閾值，τ_(i′,j′)(t)表示第t時刻節(jié)點(diǎn)(i′,j′)處的信息素濃度。

進(jìn)一步的，所述第二吸引值為節(jié)點(diǎn)(i′,j′)與AGV小車所在的當(dāng)前節(jié)點(diǎn)(i,j)之間的啟發(fā)函數(shù)值F₂^(i′,j′)，計算公式為：

其中，表示節(jié)點(diǎn)(i,j)行駛至節(jié)點(diǎn)(i′,j′)的直線距離。

進(jìn)一步的，所述第三吸引值節(jié)點(diǎn)(i′,j′)與AGV小車的目標(biāo)點(diǎn)(e_x,e_y)之間的啟發(fā)函數(shù)值F₃^(i′,j′)，計算公式為：