[發明專利]移動設備的定位

在審

• 申請號: 201910767981.5
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110954083A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: B·M·索梅;A·達維格
• 申請（專利權）人: 蘋果公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C1/00;G02B27/01;G06T19/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;張寧

1.一種系統，所述系統包括：

頭戴式顯示器；

一個或多個圖像傳感器，所述一個或多個圖像傳感器耦接到所述頭戴式顯示器；

一個或多個運動傳感器，所述一個或多個運動傳感器耦接到所述頭戴式顯示器；和

處理裝置，所述處理裝置被配置為：

訪問使用所述一個或多個運動傳感器捕獲的運動數據；

基于所述運動數據來確定粗略定位姿態，其中所述粗略定位姿態包括對所述頭戴式顯示器的位置的第一估計和對所述頭戴式顯示器的取向的第一估計；

獲得一個或多個特征點地圖，其中所述特征點地圖與所述粗略定位姿態的位置相關聯；

訪問使用所述一個或多個圖像傳感器捕獲的圖像；

基于所述圖像通過定位到所述一個或多個特征點地圖的特征點地圖中來確定精細定位姿態，其中所述精細定位姿態包括對所述頭戴式顯示器的位置的第二估計和對所述頭戴式顯示器的取向的第二估計；

基于所述精細定位姿態生成包括虛擬對象的視圖的虛擬對象圖像；以及

使用所述頭戴式顯示器來顯示所述虛擬對象圖像。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述處理裝置被配置為通過以下方式獲得所述一個或多個特征點地圖：

經由通信網絡向服務器傳輸所述粗略定位姿態；以及

經由所述通信網絡從所述服務器接收所述一個或多個特征點地圖。

3.根據權利要求2所述的系統，其中來自所述服務器的所述一個或多個特征點地圖包括連續接收的多個特征點地圖，并且所述處理裝置被配置為通過以下方式確定所述精細定位姿態：

在接收到所述多個特征點地圖時迭代地嘗試定位到所述多個特征點地圖的所述特征點地圖中；

在未能定位到所述多個特征點地圖的當前特征點地圖中之后，從所述服務器請求所述多個特征點地圖的下一個特征點地圖；以及

響應于成功地定位到所述多個特征點地圖的當前特征點地圖中，終止從所述服務器接收所述多個特征點地圖的特征點地圖。

4.根據權利要求2至3中任一項所述的系統，其中所述一個或多個特征點地圖被存儲在空間分區數據結構中，并且所述服務器被配置為：

搜索所述空間分區數據結構以發現靠近對應于所述粗略定位姿態的位置的候選特征點地圖；以及

基于與對應于所述粗略定位姿態的所述位置的距離，確定所述候選特征點地圖的傳輸優先級。

5.根據權利要求2至3中任一項所述的系統，其中所述一個或多個特征點地圖被存儲在空間分區數據結構中，并且所述服務器被配置為：

搜索所述空間分區數據結構以發現靠近對應于所述粗略定位姿態的位置的候選特征點地圖；以及

基于對應于所述粗略定位姿態的取向與來自對應于所述粗略定位姿態的所述位置的候選特征點地圖的方向的比較，確定所述候選特征點地圖的傳輸優先級。

6.根據權利要求2至3中任一項所述的系統，其中所述一個或多個特征點地圖被存儲在空間分區數據結構中，并且所述服務器被配置為：

搜索所述空間分區數據結構以發現靠近對應于所述粗略定位姿態的位置的候選特征點地圖；以及

基于候選特征點地圖的特征點密度，確定所述候選特征點地圖的傳輸優先級。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的系統，其中所述一個或多個特征點地圖被存儲在標測物理空間的八叉樹數據結構中。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的系統，其中所述一個或多個特征點地圖與全球坐標系中的相應坐標相關聯。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的系統，其中所述一個或多個運動傳感器包括全球定位系統接收器。