[發明專利]一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910767627.2
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN110435442B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 黃秋生;張亞飛;萬海橋;王秀強;尹孝源;魏俞斌;馬磊;楊進;陳浩
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明公開一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法及裝置，涉及純電汽車技術領域，其中一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法包括：當汽車行駛速度低于預設速度閾值時，取消電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限；通過整車控制器實時采集當前電機轉速信息，根據當前電機轉速信息判斷是否存在滑行抖動；若存在滑行抖動，觸發輔助扭矩控制；判斷所述滑行抖動是否消除；若滑行抖動消除，開放電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限。通過結合消除機械部件干擾，從而更好的消除車輛低速行駛抖動的問題。

技術領域

本發明涉及純電汽車技術領域，特別涉及一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法及裝置。

背景技術

現有的技術方案中在消除車輛低速行駛的抖動時，并沒有考慮到整個系統的機械部件干擾導致的低速行駛抖動，對某些車型的低速行駛抖動產生的機理沒有完全掌握，僅僅局限于電子系統、控制裝置自身的參數優化。因此往往控制不徹底，不能完全消除低速行駛抖動。有時會由于沒有找到低速抖動問題的癥結所在，盲目地調整控制裝置的軟件參數，往往適得其反。

純電動卡車的低速行駛抖動產生原因，不光會由于電子系統干擾產生，還會因為一些機械部件干擾而產生，因此必須結合消除機械部件干擾才能最好的消除車輛低速行駛抖動的問題。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法及裝置，旨在結合消除機械部件干擾來更好的消除車輛低速行駛抖動的問題。

為實現上述目的，一方面，本發明提出一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法，其包括：

當汽車行駛速度低于預設速度閾值時，取消電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限；

通過整車控制器實時采集當前電機轉速信息，根據所述當前電機轉速信息判斷是否存在滑行抖動；

若存在滑行抖動，觸發輔助扭矩控制；

判斷所述滑行抖動是否消除；

若所述滑行抖動消除，開放所述電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限。

另一方面，本發明提出一種純電動卡車低速行駛抖動的控制裝置，其包括：

第一執行單元，用于當汽車行駛速度低于預設速度閾值時，取消電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限；

第一判斷單元，用于實時采集當前電機轉速信息，根據所述當前電機轉速信息判斷是否存在滑行抖動；

第二執行單元，用于若存在滑行抖動，觸發輔助扭矩控制；

第二判斷單元，用于判斷所述滑行抖動是否消除；

第三執行單元，用于若所述滑行抖動消除，開放所述電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限。

本發明的技術方案中，通過當汽車行駛速度低于預設速度閾值時，取消電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限，同時監測電機轉速信息，判斷是否存在機械干擾導致的滑行抖動，若存在滑行抖動則觸發輔助扭矩控制對滑行抖動進行消除，待機械干擾消除后開放電機控制器內置PID控制模塊的積分項系數的調節權限，進而通過修正積分項系數，降低系統的穩態誤差，結合消除機械部件干擾，從而更好的消除車輛低速行駛抖動的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本發明提供的一種純電動卡車低速行駛抖動的控制方法的流程示意圖；