[發明專利]無人機航向確定方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201910765629.8
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN110488865B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 李穎杰;張添保;陳剛
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 李于明

本發明實施例涉及一種無人機航向角初始值選取方法、裝置及無人機。所述方法包括：檢測無人機的飛行高度和無人機飛行環境中的磁場參數；根據飛行高度和磁場參數，更新航向角初值；將傳感器采集的數據與航向角初值進行數據融合，得到修正后的航向角；根據修正后的航向角，確定無人機的航向。其可以在無人機的預設飛行高度范圍內，通過檢測所述無人機飛行環境中的磁場參數情況，得到準確度最高的航向角初值，實現了無人機在具有磁干擾的地面環境中起飛，航向角仍具有一定的準確程度，減少了無人機在具有磁干擾地面環境中起飛的炸機概率，提高了飛行安全性。

【技術領域】

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機航向確定方法、裝置及無人機。

【背景技術】

多旋翼無人機航向控制，直接關系到無人機的飛行穩定性和飛行安全性。無人機滾轉、俯仰、偏航三個姿態通道中，偏航角度，即航向角，由磁力計給出初值，其他傳感器對其進行后期修正最終得到融合后的航向角。磁力計測量地磁場數據，其給出的三軸磁讀數極易受環境影響，所以其給定的初值往往會偏離真正的航向。隨著無人機飛行，其他傳感器參與航向角融合過程，準確的航向角信息會被獲得，當該航向角與磁力計給定的初始航向角具有較大偏差時，飛機會對航向進行大幅度修正，體現在飛行過程中，就是航向角會出現較大的變化，輕則飛斜線，重則出現諸如航向角大幅修正導致的失控炸機。

航向角初始值的準確程度直接影響了多旋翼無人機從起飛到獲得多傳感器融合航向角這一過程中的飛行安全和飛行品質，因此，如何給定航向角初值，盡量減小和避免初值誤差，成為一項重要工作。

【發明內容】

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供一種提高無人機的航向角初始值精確度的無人機航向確定方法、裝置及無人機。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：一種無人機航向確定方法。所述無人機航向確定方法包括：

檢測所述無人機的飛行高度和所述無人機飛行環境中的磁場參數；

根據所述飛行高度和所述磁場參數，更新航向角初值；

將傳感器采集的數據與所述航向角初值進行數據融合，得到修正后的航向角；

根據所述修正后的航向角，確定所述無人機的航向。

可選地，所述檢測所述無人機的飛行高度和所述無人機飛行環境中的磁場參數，包括：

實時檢測所述無人機的飛行高度是否小于預設的飛行高度閾值；

當所述無人機的飛行高度小于所述飛行高度閾值時，每隔預設時間檢測一次所述無人機飛行環境中的磁場參數。

可選地，所述根據所述飛行高度和所述磁場參數，更新所述航向角初值，包括：

計算每次檢測的所述磁場參數的誤差；

獲取檢測到的所述磁場參數誤差最小時所述無人機的航向角，并將所述航向角作為航向角初值。

可選地，所述計算每次檢測的所述磁場參數的誤差，包括：

獲取所述無人機所在位置的經緯度；

根據所述無人機所在位置的經緯度，得到基準磁場參數；

對比所述磁場參數和所述基準磁場參數，以計算所述磁場參數的誤差。

可選地，所述磁場參數包括磁場強度和磁場傾角。

可選地，所述飛行高度閾值為1.5-2m。

可選地，所述預設時間為10-30ms。

可選地，所述根據所述修正后的航向角，確定所述無人機的航向，包括：

根據當前無人機的姿態和所述修正后的航向角，更新所述無人機的姿態；