[發(fā)明專利]一種仿真交通場景生成方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910761475.5
• 申請日: 2019-08-18
• 公開（公告）號(hào): CN110533768B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮穎;姜子奇;劉小燕;嚴(yán)小堅(jiān);陳高攀;劉奮
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G09B29/00;G06F16/29
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴(yán)超

本發(fā)明涉及一種仿真交通場景生成方法系統(tǒng)，屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。該方法包括：基于測繪車輛實(shí)地采集數(shù)據(jù)制作矢量化的高精度地圖數(shù)據(jù)；按預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)收錄矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)后，根據(jù)凸起地物的矢量信息和實(shí)拍圖片構(gòu)建三維地物模型；關(guān)聯(lián)所述凸起地物的三維地物模型與矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中地物信息；將凸起地物的三維地物模型、矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)及三維地物模型與地物信息關(guān)聯(lián)關(guān)系導(dǎo)入仿真軟件，合成靜態(tài)三維交通場景數(shù)據(jù)。通過該方案可以降低實(shí)地?cái)?shù)據(jù)采集成本，提高三維交通場景繪制效率，并能保障其準(zhǔn)確可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真交通場景生成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛商業(yè)使用前，往往需要經(jīng)過大量的仿真測試。一般每個(gè)駕駛系統(tǒng)都需要上億公里的駕駛數(shù)據(jù)來優(yōu)化系統(tǒng)，這樣高里程的實(shí)地駕駛測試需要耗費(fèi)大量人力物力，同時(shí)測試周期長，因此提出通過構(gòu)建三維交通模型仿真測試可以有效提高測試效率。

然而，目前在構(gòu)建交通場景三維模型時(shí)一些仿真平臺(tái)上多通過手工編輯路網(wǎng)的方式生成道路模型，然后結(jié)合平臺(tái)中的3D模型素材庫一起渲染成三維場景，這種方式不僅繪制效率低，而且輸入的繪制數(shù)據(jù)精度無法保證，難以準(zhǔn)確驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中算法的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種仿真交通場景生成方法及系統(tǒng)，能生成大規(guī)模的仿真交通場景，繪制效率高且模型準(zhǔn)確可靠。

在本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種仿真交通場景生成方法，包括：

基于測繪車輛實(shí)地采集數(shù)據(jù)制作矢量化的高精度地圖數(shù)據(jù)；

按預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)收錄矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)后，根據(jù)矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中凸起地物的矢量信息和凸起地物的實(shí)拍圖片構(gòu)建凸起地物的三維地物模型；

關(guān)聯(lián)所述凸起地物的三維地物模型與矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中地物信息；

將凸起地物的三維地物模型、矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)及所述三維地物模型與矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中地物信息關(guān)聯(lián)關(guān)系導(dǎo)入仿真軟件，合成靜態(tài)三維交通場景數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種車輛行駛軌跡類型檢測裝置，包括：

制作模塊，用于基于測繪車輛實(shí)地采集數(shù)據(jù)制作矢量化的高精度地圖數(shù)據(jù)；

構(gòu)建模塊，用于按預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)收錄矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)后，根據(jù)矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中凸起地物的矢量信息和凸起地物的實(shí)拍圖片構(gòu)建凸起地物的三維地物模型；

關(guān)聯(lián)模塊，用于關(guān)聯(lián)所述凸起地物的三維地物模型與矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中地物信息；

合成模塊，用于將凸起地物的三維地物模型、矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)及所述三維地物模型與矢量化高精度地圖數(shù)據(jù)中地物信息關(guān)聯(lián)關(guān)系導(dǎo)入仿真軟件，合成靜態(tài)三維交通場景數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，基于實(shí)地采集的測繪數(shù)據(jù)，制作矢量化的高精度地圖數(shù)據(jù)，對高精度地圖中的凸起地物構(gòu)建三維模型，并關(guān)聯(lián)三維地物模型與高精度地圖中的地物信息，通過將三維地物模型及高精度地圖數(shù)據(jù)導(dǎo)入到仿真軟件平臺(tái)，合成包含有車道、道路網(wǎng)、三維地物的仿真交通場景。本實(shí)施例中，基于制作高精度地圖時(shí)的實(shí)地采集數(shù)據(jù)，繪制三維交通場景，避免重復(fù)實(shí)地?cái)?shù)據(jù)采集，不僅可以降低采集成本，而且通過實(shí)地采集數(shù)據(jù)繪制三維模型有效降低模型繪制成本。相對于傳統(tǒng)手工繪制，通過實(shí)地采集數(shù)據(jù)繪制可以有效提高繪制效率，保障三維場景構(gòu)建的準(zhǔn)確性可靠性，使得交通場景具有更好的仿真效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種仿真交通場景生成方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種仿真交通場景生成系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式