[發明專利]一種自動化機械夾爪和機器人

在審

• 申請號: 201910760683.3
• 申請日: 2019-08-16
• 公開（公告）號: CN110434889A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 高建歌;文輝;張天翼;鄭自利
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 廣州市時代知識產權代理事務所(普通合伙) 44438
• 代理人: 楊樹民

1.一種自動化機械夾爪，其特征在于，包括：

支架組件，其具有一定位腔體；

夾爪組件，其與所述支架組件的上端相鉸接；

驅動組件，其設于所述定位腔體內且與所述夾爪組件相連接，用于驅動所述夾爪組件收合或者張開以夾緊物體或者放開物體；所述驅動組件可相對所述支架組件上下移動以調節所述夾爪組件張開的幅度；

位移調節組件，其設于所述支架組件上且用于鎖緊固定所述驅動組件以限制所述驅動組件上下移動。

2.根據權利要求1所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述夾爪組件包括：

第一夾爪和第二夾爪，其相互交疊且在相交疊處與所述支架組件的上端相鉸接；

第一推拉連桿，其一端與第一夾爪的下端相鉸接，另一端與所述驅動組件相鉸接；

第二推拉連桿，其一端與第二夾爪的下端相鉸接，另一端與所述驅動組件相鉸接。

3.根據權利要求2所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述支架組件包括：

支架底板，其位于所述驅動組件的下方；

支架側板，其設于所述支架底板上；所述位移調節組件位于所述位移調節組件上；

支架頂板，其設于所述支架側板的上端；所述支架頂板具有一開口；所述第一夾爪和第二夾爪相交穿過所述開口且分別與所述第一推拉連桿和第二推拉連桿相鉸接；所述第一夾爪和第二夾爪的相交疊處通過一鉸接部與所述支架頂板相鉸接；

所述支架底板、支架側板和支架頂板之間的連接形成所述定位腔體；

根據權利要求1或2所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述驅動組件包括：

線圈本體，其位于所述定位腔體內且可相對所述支架組件上下移動；所述線圈本體通過所述位移調節組件鎖緊固定。

4.推拉桿，其穿過所述線圈本體且其一端與所述夾爪組件相鉸接；

第一彈性件，其設于所述線圈本體的上端面與所述推拉桿的一端之間；

所述線圈本體通電后驅動所述推拉桿向下移動，所述第一彈性件被壓縮，所述夾爪組件收合。

5.根據權利要求4所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述支架組件的下端上設有位于所述定位腔體內的所述第二彈性件。

6.根據權利要求1所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述位移調節組件包括：

滑動開口，其貫穿所述支架組件的側壁且相對所述支架組件上下方向伸長延伸；

緊固件，其穿過所述滑動開口與所述驅動組件鎖緊連接以限制所述驅動組件上下移動。

7.根據權利要求3所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述第一夾爪和第二夾爪相對稱交疊；所述第一夾爪包括第一夾持部、與所述第一夾持部下端相連接且與第一推拉連桿相鉸接的第一連接部；所述第二夾爪包括第二夾持部、與所述第二夾持部下端相連接且與第二推拉連桿相鉸接的第二連接部；所述第一夾持部的下端與所述第一夾持部的下端相交疊并通過所述鉸接部連接于所述支架組件的上端。

8.根據權利要求7所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述第一夾持部和第二夾持部均呈圓弧內凹向下延伸；所述第一連接部和第二連接部呈外凹圓弧向下延伸；所述第一夾持部的下端與所述第一連接部的上端相切連接；所述第二夾持部的下端與所述第二連接部的上端相切連接。

9.根據權利要求3所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述支架側板具有兩塊；兩塊所述支架側板相對設置；所述支架側板的上端相對所述第一夾爪和第二夾爪延伸的位置設有延伸通口；所述第一連接部穿過所述延伸通口向下延伸與第一推拉連桿相鉸接；所述第二連接部穿過所述延伸通口向下延伸與第二推拉連桿相鉸接。

10.根據權利要求1或6所述的自動化機械夾爪，其特征在于，所述位移調節組件位于所述支架組件的側壁上且至少有一個。

11.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至10任意一項所述的自動化機械夾爪。