[發明專利]一種激光雷達及其一維掃描方法

在審

• 申請號: 201910755768.2
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN112394359A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 朱雄偉;疏達;李遠;劉揚
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/481;G01S17/88;G01B11/24;G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光雷達，包括激光雷達、舵機、控制器，

所述的激光雷達用于激光測距；

所述的舵機與激光雷達連接，用于帶動激光雷達轉動，改變激光雷達測量角度；

所述的控制器與激光雷達、舵機信息連通，用于控制舵機的工作，接收激光雷達的數據并處理得出結果。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于所述的激光雷達轉動角度為正負30°，角度分辨率為0.05-0.5°，轉動速度為1—5秒/60°。

3.根據權利要求2所述的激光雷達，其特征在于所述的激光雷達轉動角度為正負18°，角度分辨率為0.1-0.3°，轉動速度為2—3 秒/60°。

4.根據權利要求3所述的激光雷達，其特征在于所述的激光雷達為單點激光雷達，所述的控制器為電路板或微處理器。

5.根據權利要求4所述的激光雷達，其特征在于所述的舵機通過輸出軸與激光雷達連接。

6.根據權利要求5所述的激光雷達，其特征在于所述的舵機還包括供電模塊、通信模塊，所述的供電模塊用于向舵機供電；所述的通信模塊用于接收控制器發出的指令。

7.一種基于激光雷達的一維掃描方法，其特征在于，由所述的控制器控制舵機轉動，帶動激光雷達轉動改變測量角度進行測距，控制器根據同一時刻的測量角度與激光雷達的測距值，計算得出被探測物體的一維輪廓和/或被探測物體的體積。

8.根據權利要求7所述的一種基于激光雷達的一維掃描方法，其特征在于，控制器對同一時刻的測量角度、激光雷達的測距值進行統計、計算，設測量角度的集合為[deg1, deg2,… degn]，雷達測距值的集合為[dist1, dist2, … distn]，則被測物體的輪廓為[normdist1,norm dist2,… norm distj], norm distj= offset – distj * cos(degj)， j =1,2, … n，其中，offset為根據被測物體的實際位置確定的距離基準。

9.根據權利要求8所述的一種基于激光雷達的一維掃描方法，其特征在于，offset的測定方法為：將雷達安裝固定后，以沒有物體存在時測量得到的雷達與基準平面的距離為offset。

10.根據權利要求9所述的一種基于激光雷達的一維掃描方法，其特征在于，被測物體的估算體積為volume = ∑norm_distj。