[發明專利]一種驅控一體機以及機器人驅控系統

在審

• 申請號: 201910755627.0
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN110347110A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 馮偉;陳清朋;張艷輝;郭師峰;張晨寧;劉笑;張樹瀟
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

1.一種驅控一體機，其特征在于，所述驅控一體機用于連接上位機和電機，用于在所述上位機的控制下驅動所述電機，以進一步控制與所述電機連接的機器人，所述驅控一體機包括：

控制器，用于獲取所述上位機發送的控制指令，并對所述控制指令進行處理，以得到驅動指令；

無線通信模組；

驅動器，連接所述控制器和無線通信模組，用于將所述驅動指令通過所述無線通信模組發送給所述電機，以控制所述電機。

2.根據權利要求1所述的驅控一體機，其特征在于，

所述的無線通信模組為MDS無線通信模組。

3.根據權利要求1所述的驅控一體機，其特征在于，

所述驅控一體機通過一輔助設備連接所述上位機，所述輔助設備包括擴展IO、數據存儲器、串口、電源和工作信息顯示器，所述串口用于連接所述驅控一體機和所述上位機。

4.根據權利要求3所述的驅控一體機，其特征在于，

所述擴展IO、所述數據存儲器和所述串口安裝在驅控一體機上。

5.根據權利要求1所述的驅控一體機，其特征在于，

所述驅控一體機還包括監控模組，用于連接所述電機和所述機器人，以監控所述電機和所述機器人的工作狀態，生成工作狀態信息，并將所述工作狀態信息發送給所述上位機。

6.根據權利要求1所述的驅控一體機，其特征在于，

所述控制器基于FPGA邏輯資源實現，所述控制器包括可編程輸入輸出單元、可配置邏輯塊、數字時鐘管理模塊、嵌入式塊RAM、布線資源、內嵌專用硬核和底層內嵌功能單元。

7.根據權利要求1所述的驅控一體機，其特征在于，

所述控制器包括：

ADC電路，用于對所述控制信號轉化為數字信號；

DSP核，基于DSP的最小系統設計，用于對所述數字信號進行處理，用于對所述數字信息進行運動學正反解運算，以得到驅動指令。

8.一種機器人驅控系統，其特征在于，所述機器人驅控系統包括：

上位機；

驅控一體機，連接所述上位機，用于獲取所述上位機發送的控制指令，并對所述控制指令進行處理，以得到驅動指令；

電機，連接所述驅控一體機，用于獲取所述驅控一體機發送的驅動指令，并基于所述驅動指令工作；

機器人，連接所述電機，并基于所述電機的控制工作；

其中，所述驅控一體機是如權利要求1-7任一項所述的驅控一體機。

9.根據權利要求8所述的機器人驅控系統，其特征在于，

所述驅控一體機通過一輔助設備連接所述上位機，所述輔助設備包括擴展IO、數據存儲器、串口、電源和工作信息顯示器，所述串口用于連接所述驅控一體機和所述上位機；

其中，所述擴展IO、所述數據存儲器和所述串口安裝在驅控一體機上。

10.根據權利要求8所述的機器人驅控系統，其特征在于，

所述機器人驅控系統還包括IPU智能功率驅動器，連接所述驅控一體機和所述電機，用于根據所述驅動指令對所述電機進行驅動。