[發明專利]一種機載RTK中心位置補償算法

在審

• 申請號: 201910746647.1
• 申請日: 2019-08-14
• 公開（公告）號: CN110389367A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 陳瑋宇;蔣東辰;唐勇;劉琛;鄭琛
• 申請（專利權）人: 杭州啟飛智能科技有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43
• 代理公司: 杭州杭欣專利代理事務所(普通合伙) 33333
• 代理人: 尚竹亞

本發明公開了一種機載RTK中心位置補償算法，屬于無人機測控與信息傳輸領域，該算法包括a)、根據天線GNSS1和天線GNSS2的安裝位置，測量出天線GNSS1和天線GNSS2之間的距離L₁和無人機中心與天線GNSS1和天線GNSS2中點的距離L₂；b)、從接收的無人機下傳的遙測數據中提取天線GNSS1的位置信息(y,x)及偏向角度θ；c)、根據天線GNSS1和天線GNSS2之間的距離L₁、天線GNSS1的位置(y,x)及偏向角度θ，利用幾何原理計算天線GNSS1和天線GNSS2中點的位置(y₁,x₁)；d)、根據天線GNSS1和天線GNSS2中點的位置(y₁,x₁)、無人機中心與天線GNSS1和天線GNSS2中點的距離L₂及偏向角θ，利用幾何原理即可計算出無人機中心的位置(y₂,x₂)步驟。該算法可有效地計算無人機的中心位置，降低由天線在無人機上的安裝問題所導致偏差。

技術領域

本發明屬于無人機測控與信息傳輸技術領域，具體涉及一種機載RTK中心位置補償算法。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作，在無人機中，RTK板卡輸出位置為GNSS1天線位置的數據，并非飛機中心位置，這樣導致飛機會天生有幾十cm的誤差，且與航向直接相關，是對RTK定位精度極大的浪費。因此這里設計一種位置補償算法，來彌補由天線在無人機上的安裝問題所導致的定位有偏差的BUG。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機載RTK中心位置補償算法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機載RTK中心位置補償算法，該算法包括如下步驟：

a)根據天線GNSS1和天線GNSS2的安裝位置，測量出天線GNSS1和天線GNSS2之間的距離L₁和無人機中心與天線GNSS1和天線GNSS2中點的距離L₂；

b)從接收的無人機下傳的遙測數據中提取天線GNSS1的位置信息(y,x)及偏向角度θ；

c)根據天線GNSS1和天線GNSS2之間的距離L₁、天線GNSS1的位置(y,x)及偏向角度θ，利用幾何原理計算天線GNSS1和天線GNSS2中點的位置(y₁,x₁)；

d)根據天線GNSS1和天線GNSS2中點的位置(y₁,x₁)、無人機中心與天線GNSS1和天線GNSS2中點的距離L₂及偏向角θ，利用幾何原理即可計算出無人機中心的位置(y₂,x₂)。

優選的，步驟b)中所述的偏向角度θ為無人機和天線GNSS1的偏向角度。

優選的，步驟c)中天線GNSS1和天線GNSS2中點的位置(y₁,x₁)的計算式如下：

優選的，步驟d)中無人機中心的位置(y₂,x₂)的計算式如下：

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該機載RTK中心位置補償算法可準確的計算無人機中心的位置信息，可有效地降低誤差，大大提高了無人機中心定位的準確性，避免因天線的安裝問題導致定位偏差的問題。