[發明專利]一種六輪移動機器人多連桿行走機構

在審

• 申請號: 201910746110.5
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN110371206A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王滔;葛鴻昌;張雲策;朱世強
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D63/02;B62D63/04;B62D61/10
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種六輪移動機器人多連桿行走機構，包括車體（1），其特征在于：所述車體（1）的兩側對稱設有雙搖桿行星輪結構和單搖桿后車輪結構，所述雙搖桿行星輪結構包括車體前連接軸（11），車體中連接軸（12），前搖桿（10），中搖桿（5），前桿軸（9），中桿軸（6），梯形連桿（7），前車輪（8）和中車輪（4），所述車體前連接軸（11）和車體中連接軸（12）與車體（1）轉動連接，所述車體前連接軸（11）和車體中連接軸（12）分別與前搖桿（10）的上端和中搖桿（5）的上端固定連接，所述前搖桿（10）的下端通過前桿軸（9）與梯形連桿（7）相連接，所述中搖桿（5）的下端通過中桿軸（6）與梯形連桿（7）相連接，所述梯形連桿（7）的下部兩端分別設有前車輪（8）和中車輪（4）。

2.如權利要求1所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述單搖桿后車輪結構包括車體后連接軸（13），后搖桿（3）和后車輪（2），所述車體后連接軸（13）與車體（1）轉動連接，所述車體后連接軸（13）與后搖桿（3）固定連接，所述后搖桿（3）的下端設有后車輪（2）。

3.如權利要求2所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述車體后連接軸（13）為階梯軸，所述車體后連接軸（13）的兩端具有螺紋。

4.如權利要求2所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述車體（1）上方的兩邊對稱設有兩塊壁板（14），所述壁板（14）內嵌設有橡膠塊（22），所述壁板（14）的內外兩側對稱設有車體內側擋塊（21）和車體外側擋塊（20），所述車體內側擋塊（21）和車體外側擋塊（20）夾緊橡膠塊（22），所述車體后連接軸（13）穿過橡膠塊（22）。

5.如權利要求4所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述車體后連接軸（13）穿過壁板（14），所述車體后連接軸（13）靠近車體（1）內側的一端套設有車體后連接軸套筒（23），所述車體后連接軸套筒（23）通過螺母進行軸向固定。

6.如權利要求1所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述車體（1）上方的兩邊對稱設有兩塊壁板（14），所述壁板（14）上設有滾動軸承座，所述滾動軸承安裝座內安裝有車體連接軸內側滾動軸承（16）和車體連接軸外側滾動軸承（19），所述車體連接軸內側滾動軸承（16）和車體連接軸外側滾動軸承（19）通過車體內側蓋板（17）和車體外側蓋板（18）進行軸向固定，所述車體內側蓋板（17）和車體外側蓋板（18）通過螺栓和螺母固定在壁板（14）上。

7.如權利要求1所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述前桿軸（9）和中桿軸（6）采用階梯軸結構，所述前桿軸（9）和中桿軸（6）的兩端具有螺紋。

8.如權利要求1所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述梯形連桿（7）的下部兩端開有車輪伸出軸安裝孔，所述前車輪（8）和中車輪（4）設有車輪伸出軸，所述車輪伸出軸穿過車輪伸出軸安裝孔，所述車輪伸出軸具有螺紋，所述梯形連桿（7）通過車輪伸出軸，墊片，六角法蘭螺母與前車輪（8）和中車輪（4）連接。

9.如權利要求1所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述前搖桿（10）和中搖桿（5）的下端嵌設有桿軸滾動軸承（25），所述前桿軸（9）和中桿軸（6）穿過桿軸滾動軸承（25）。

10.如權利要求9所述的一種六輪移動機器人多連桿行走機構，其特征在于：所述桿軸滾動軸承（25）的外側設有擋圈（24），所述擋圈（24）通過螺栓和螺母固定連接在前搖桿（10），中搖桿（5）上，所述擋圈（24）對桿軸滾動軸承（25）進行軸向固定。