[發明專利]一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置

有效

• 申請號: 201910740600.4
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN110492786B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 郭語;宋愛國;楊建林
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: H02N2/10
• 分類號: H02N2/10;H02N2/12
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置，包括基座和球轉子，所述球轉子安裝在所述基座上，其特征在于：所述基座和所述球轉子之間還設置轉動固定組件，所述轉動固定組件用于安裝球轉子，所述轉動固定組件固定在所述基座的上側面，所述轉動固定組件包括安裝多個支架以及多個數量相同的固定牛眼輪和活動牛眼輪，所述球轉子與多個數量相同的固定牛眼輪和活動牛眼輪活動接觸，所述支架包括支架柱、傾斜安裝部和傾斜固定部，所述支架柱的上端連接所述傾斜安裝部，所述傾斜安裝部的內部開設通孔，所述活動牛眼輪與所述通孔螺紋連接，所述支架柱的下端內側連接所述傾斜固定部，所述傾斜固定部包括固定面，所述固定牛眼輪安裝在所述固定面上，其中一個支架的兩側分別設置輔助支撐組件，所述輔助支撐組件包括預緊件、支撐板和振子部，所述預緊件將所述支撐板的一端固定在所述基座的上側面，所述支撐板的另一端設置柔性板，所述振子部傾斜安裝在所述柔性板上，所述振子部的本體上安裝壓電陶瓷和若干驅動足，所述振子部的驅動足與所述球轉子的球面赤道處接觸形成45°傾斜角，所述壓電陶瓷貼合在所述振子部的本體上，并與所述球轉子相切連接，所述驅動足安裝在所述振子部的上下兩側面的邊緣端。

2.根據權利要求1所述的一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置，其特征在于： 所述支撐板的下端與基座可拆卸連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置，其特征在于：所述球轉子的上端連接轉動操作組件。

4.根據權利要求3所述的一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置，其特征在于：所述轉動操作組件包括操作桿和三維力傳感器，所述操作桿插接在所述球轉子的球體內，所述三維力傳感器安裝在所述操作桿上。

5.根據權利要求3所述的一種基于多模態轉換型超聲電機的三自由度力交互裝置，其特征在于：所述柔性板的板體上安裝應變片。