[發明專利]六足機器人的液壓系統

在審

• 申請號: 201910738985.0
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN110332181A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 金兆輝;王洪洋;劉昕暉;陳偉;張昊昱;張菁倫;田浩;潘雨龍;白文秀
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: F15B21/041
• 分類號: F15B21/041;F15B11/16;F15B21/0423
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 楊克

1.六足機器人的液壓系統，包括發動機（1）、液壓泵（2）、液壓缸（6）、換向閥（7）和油箱（10），其特征在于，所述發動機（1）的輸出軸套接有第一皮帶輪，所述液壓泵（2）套接有第二皮帶輪，且第二皮帶輪和第一皮帶輪通過皮帶形成傳動配合，所述液壓泵（2）的輸入端套接有進油管，且進油管與油箱（10）相套接，所述液壓泵（2）的出油口分別套接有第一出油管和第二出油管，且第一出油管的外壁分別通過卡箍卡接有單向閥（4）和壓油路過濾器（5），所述第一出油管遠離液壓泵（2）的一端與換向閥（7）相套接，且換向閥（7）的輸出端與液壓缸（6）相連接，所述第二出油管的外壁通過卡箍卡接有安全閥（3），且第二出油管的外壁連接有回油路過濾器（5），所述第二出油管遠離液壓泵（2）的一端與油箱（10）相連通。

2.根據權利要求1所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述液壓泵（2）為恒壓變量柱塞泵。

3.根據權利要求2所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述換向閥（7）為三位四通比例伺服換向閥。

4.根據權利要求3所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述液壓缸（6）為伺服液壓缸，且液壓缸（6）的數量為十八個，液壓缸（6）的內壁通過螺釘固定有位移傳感器。

5.根據權利要求4所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述液壓缸（6）分別大腿伺服液壓缸、小腿伺服液壓缸和擺動伺服液壓缸，且大腿伺服液壓缸、小腿伺服液壓缸和擺動伺服液壓缸的數量均為六個。

6.根據權利要求5所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述安全閥（3）為先導式溢流閥。

7.根據權利要求6所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述壓油路過濾器（5）位于換向閥（7）前，且壓油路過濾器（5）的過濾精度為10-20μm。

8.根據權利要求7所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述單向閥（4）位于壓油路過濾器（5）和安全閥（3）之間。

9.根據權利要求1所述的六足機器人的液壓系統，其特征在于，所述第二出油管的外壁通過卡箍卡接有散熱器（8），且散熱器（8）位于安全閥（3）和回油路過濾器（9）之間。