[發(fā)明專利]一種管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910738556.3
• 申請(qǐng)日: 2019-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN110449996A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王立萍;白龍;解玉芬;楊久蘊(yùn);張超智;崔維啟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B24B1/00
• 分類號(hào): B24B1/00;B24B49/12;B24B31/10;B24B41/06
• 代理公司: 21224 鞍山嘉訊科技專利事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張群<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

1.一種管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括無(wú)人機(jī)、表面處理及檢測(cè)裝置、計(jì)算機(jī)，表面處理及檢測(cè)裝置固定在無(wú)人機(jī)機(jī)體上，無(wú)人機(jī)與計(jì)算機(jī)通過(guò)藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，計(jì)算機(jī)控制磁力研磨無(wú)人機(jī)的六自由度的姿態(tài)變化；

表面處理及檢測(cè)裝置包括支撐架、42步進(jìn)電機(jī)、軸承座、固定架、齒輪套筒、聚磁頭、磁極架、外表面研磨磁極、內(nèi)表面研磨磁極、齒輪一、直流減速電機(jī)、數(shù)字舵機(jī)、齒輪二、齒輪三；支撐架連接在42步進(jìn)電機(jī)的下方，42步進(jìn)電機(jī)的頂部連接在無(wú)人機(jī)的底部，支撐架的兩端設(shè)有軸承座，支撐架下部設(shè)有固定架，固定架通過(guò)兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的軸桿與軸承座連接，固定架內(nèi)孔通過(guò)軸承與齒輪套筒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，齒輪套筒的內(nèi)孔與磁極架固定連接，磁極架的外端面上設(shè)有多個(gè)外表面研磨磁極，齒輪套筒的外端面上設(shè)有多個(gè)內(nèi)表面研磨磁極，各研磨磁極上設(shè)有聚磁頭，固定架上設(shè)有齒輪一，齒輪一由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，齒輪一與齒輪套筒相嚙合，支撐架的一側(cè)設(shè)有齒輪三，齒輪三由數(shù)字舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，齒輪三與設(shè)置在同側(cè)軸桿上的齒輪二嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述的直流減速電機(jī)采用25直流減速電機(jī)帶編碼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述的舵機(jī)采用EMAX ES09MD數(shù)字舵機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述的無(wú)人機(jī)上設(shè)有攝像頭，攝像頭采用OpenMV3 Cam M7智能攝像頭。

5.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的管路內(nèi)外表面磁力研磨無(wú)人機(jī)研磨方法，其特征在于，具體包括：

一.待拋光管路形狀確定

1)將待拋光管路三維圖形數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)；

2)將無(wú)人機(jī)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況傳給無(wú)人機(jī)電機(jī)脈沖編碼器，并將最終的數(shù)據(jù)匯總到無(wú)人機(jī)主控PLC中，并將數(shù)據(jù)導(dǎo)入到計(jì)算機(jī)中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，最終將處理后的數(shù)據(jù)傳回?zé)o人機(jī)中，將管路的軌跡記錄，

二.管路加工

磁極架內(nèi)放有固定好的待拋光管路，計(jì)算機(jī)控制表面處理及檢測(cè)裝置的控制器，數(shù)字舵機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪三，齒輪三通過(guò)與其嚙合的齒輪二將動(dòng)力傳遞給固定架；實(shí)現(xiàn)固定架以兩軸桿為軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪一，通過(guò)與其嚙合的齒輪套筒帶動(dòng)磁極架周向旋轉(zhuǎn)，最終實(shí)現(xiàn)各研磨磁極吸引著管路內(nèi)外部具有研磨作用的磁性磨料沿著管路軸線方向做螺旋復(fù)合運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)管路內(nèi)外表面材料的去除，完成管道的拋光；

三.管路缺陷識(shí)別

在無(wú)人機(jī)進(jìn)行往復(fù)加工過(guò)程中，表面處理及檢測(cè)裝置中的智能攝像頭通過(guò)圖像捕捉功能對(duì)管路中的缺陷位置進(jìn)行識(shí)別記錄，傳輸缺陷位置的坐標(biāo)，并拍照記錄。