[發明專利]智能機器人

在審

• 申請號: 201910738417.0
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN112388607A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 張井泉;張玉奇
• 申請（專利權）人: 張井泉;張玉奇
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J11/00;B25J17/00;B25J19/02;F16H37/12
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1.一種四區離合器。其特征是：四區離合器由中間的一個主動件和兩邊兩個從動件的八個零件三部分組成。四區離合器左從動件由左從動體、Q型環。四區離合器主動件中間的圓柱齒、兩邊斜、側面上的圓錐齒、再往兩邊是軸，兩端面分四區。四區離合器右從動件由右從動體、T型槽、T型擋塊、推力彈簧、活銷、兩級環槽、Q型環和L型環；

在智能人的腹部設有四區離合器，四區離合器主動件中間的圓柱齒和驅動電機軸上的圓柱齒輪互相咬合，圓柱齒兩邊斜側面上的圓錐齒與側開腿拉腿機構上的圓錐齒輪咬合，四區離合器主動件再往兩邊是軸承，在軸承孔的外面是把軸分成交替著兩凸兩凹的四個扇形區，四區離合器主動件上的左右兩邊扇形凸臺、扇形凹槽與從動件上的扇形凸臺、扇形凹槽互相咬合形成扇形凸臺嵌入式離合器，四區離合器主動件上兩邊的1區和3區是扇形凸臺，2區和4區是扇形凹槽，四區離合器主動件上兩邊的1區的扇形凸臺是從3度到88度，四區離合器主動件上兩邊的2區的扇形凹槽是從88度到182度，四區離合器主動件上兩邊的3區的扇形凸臺是從183度到268度，四區離合器主動件上兩邊4區的扇形凹槽是從268度到2度，四區離合器左右兩邊從動件上的分區方法相同形狀相反，1區和3區是扇形凹槽，2區和4區是扇形凸臺，四區離合器左右兩邊從動件從圓軸下方0度到90度為1區，從90度到180度為2區，從180度到270度為3區，從270度到360度為4區，四區離合器主動件上兩邊的1區和3區的扇形凸臺，四區離合器主動件上兩邊的1區和3區的扇形凸臺各少4度，為扇形凸臺留出的旋進間距，這樣便形成互相咬合的四區離合器，左邊四區離合器主動件和從動件上的扇形凸臺都是大倒角，右邊四區離合器主動件和從動件上的扇形凸臺，只有主動件上的1區和從動件上的2區咬合處的1區棱是直角棱，其于的角都是大倒角；

四區離合器左從動件的環槽里設有Q型環，用螺柱或銷釘或彈性擋圈固定兩個兩端帶環柄的半個圓環組成Q型環一體件，Q型環用來推動左邊四區離合器從動件與四區離合器主動件互相咬合。右邊從動件上的2區扇形凸臺端面設有通向右邊從動件3區扇形凹槽的T型槽，T型槽里設有凸出到右從動件3區扇形凹槽里的T型擋塊，T型槽的寬體高減去T型擋塊的寬體高等于低于右邊從動件3區扇形凹槽的高，在右邊從動件2區扇形凸臺、T型槽的寬體高和T型擋塊的寬體高之間用兩個銷釘孔里的銷釘限位，T型擋塊和右邊從動件2區扇形凸臺的端面平，T型擋塊的大底面與從動件3區扇形凹槽比鄰處設有推力彈簧，推力彈簧長期把T型擋塊推向或拉向右邊從動件3區扇形凹槽內，彈簧的后面是三角形槽。在四區離合器的右邊從動件上設有垂直于T型擋塊的三角形槽的兩段節梯孔，小孔和大孔之間是節梯壁，節梯壁與活銷帽之間的活銷上套著推向活銷帽的推力彈簧，在垂直于T型擋塊的三角形槽的兩段節梯孔里，一端帶有兩面切的三角形尖體、一端帶有帽的活銷垂直于T型擋塊，用活銷上的兩面切的三角形頂尖擋住T型擋塊防止擋塊被彈簧推出或拉出T型槽，或用T型槽的大底面低于右邊從動件3區扇形凹槽的底面擋住T型擋塊；

在右邊四區離合器右邊從動件的兩級環槽里設有Q型環和L型環，Q型環包在L型環的套筒外面，L型環是由套在環槽里的兩個帶環柄的半個圓環用螺柱或銷釘或彈性擋圈在環柄處固定后組成的一體件，L型環的套筒側壁到四區離合器右邊從動件環槽的內環臺壁距離等于活銷上三角形的高減去頂尖擋擋塊的長，四區離合器右邊從動件環槽的內環臺的高和L型環套筒的厚相等，四區離合右邊從動件環槽的內環臺圓面和L型環的套筒圓面都在Q型環內，在四區離合器左右兩邊從動件的軸心孔內設有與曲軸輪中心軸的花鍵軸配合的花鍵齒，花鍵齒即起到橫向導向作用又起到帶動曲軸輪周向旋轉運動。

2.一種四區離合器的電推動器。其特征是：包括擺桿或T形推桿、弧形推桿、軸和彈性擋圈、拉力彈簧、四區離合器控制電機或電磁鐵；

在四區離合器從動件環槽上邊設電推動器，控制電機軸上的擺桿外端鉆孔開槽，用軸把擺桿和擺桿外端槽里的弧形推桿鉸鏈在一起，軸的兩端用彈性擋圈限定，四區離合器從動件L型環和Q型環的環柄穿在垂直的縱向弧形推桿兩端成45度斜角的縱向長孔里，在機架上鉆弧形推桿的豎滑桿孔，在滑桿和豎滑桿孔之間設往控制電機處的機架拉弧形推桿的拉力彈簧。電磁鐵孔里的T形推桿外端鉆孔開槽，電磁鐵孔里的T形推桿外端槽和弧形推桿用軸絞鏈，軸的兩端用彈性擋圈限定，在滑桿和滑桿孔之間用拉力彈簧往電磁鐵處拉弧形推桿。四區離合器從動件L型環和Q型環分別由左離合器Q型環控制電機或電磁鐵、右離合器Q型環控制電機或電磁鐵和左離合器L型環控制電機或電磁鐵推著。