[發明專利]一種自適應避障方法、機器人和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910737438.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110412985A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 吳志偉;任濤;李德權;史弦立;彭卓然;張天翼
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市時代知識產權代理事務所(普通合伙) 44438
• 代理人: 劉全

1.一種自適應避障方法，應用于機器人，其特征在于，所述方法是根據機器人的行走速度，自動調節機器人遇到障礙后的減速區、急停區的大小。

2.根據權利要求1所述的機器人自適應避障方法，其特征在于，所述方法具體是：在機器人前進方向動態劃分出減速區和急停區：

根據移動機器人初始運行速度V_t，減速的目標速度V₀以及減速度a₁計算出減速區的長度S1，根據移動機器人初始運行速度V_t，減速的目標速度V₀以及減速度a₂計算出急停區的長度S2，將移動機器人減速區長度和急停區長度設置為S1和S2。

3.根據權利要求2所述的機器人自適應避障方法，其特征在于，所述減速區的長度S1和急停區的長度S2的計算方法為：

根據勻減速速度公式，得出

V_t＝V₀+a₁×t (1)；

其中，V_t為機器人在減速區的速度；

將(1)式兩邊同時取平方可得：

將(2)式變形可得：

根據勻減速位移公式，得出：

將(4)式代入(3)式，得出：

由于在急停區域機器人從當前的移動速度V₀減至0，所以急停區的長度S2為：

4.根據權利要求1-3任一所述的機器人自適應避障方法，其特征在于，所述減速區域為長度為S1，寬度為D的長方形區域；所述急停區域為長度為S2，寬度為D的長方形區域；其中D的寬度大于機器人的寬度。

5.根據權利要求1-3任一所述的機器人自適應避障方法，其特征在于，所述急停區域為半徑S2的扇形區域；所述減速區域為半徑為S1的扇形區域。

6.根據權利要求1-5任一所述的機器人自適應避障方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟1：已知移動機器人初始運行速度V_t，減速的目標速度V₀以及減速度a₁、a₂，根據公式計算出減速距離S1和急停距離S2：

步驟2：將移動機器人減速區和急停區長度設置為上述計算出的S1、S2，

步驟3：移動機器人以初始運行速度V_t運行；

步驟4：移動機器人是否在減速區檢測到障礙物，若是，則執行步驟5，若否則執行步驟3；

步驟5：移動機器人開始以a1減速度緩慢減速運行；

步驟6：判斷障礙物是否從減速區消失，若是，則執行步驟3；若否，則執行步驟7；

步驟7:移動機器人在急停區是否檢測到障礙物，若是，則執行步驟8，若否，則執行步驟5；

步驟8：開始以a2減速度緊急減速至停下。

7.一種機器人，其特征在于，所述機器人采用權利要求1-6任一所述的機器人自適應避障方法進行避障。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述機器人安裝有激光雷達。

9.一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器調用時實現權利要求1至6任意一項所述的機器人自適應避障方法。