[發明專利]冗余制動控制方法、裝置、系統、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 201910734853.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110834612B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 黃海洋;張建;劉秋錚;孫起春;袁文建;劉金波
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/52
• 分類號: B60T13/52;B60L15/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 張海英

1.一種冗余制動控制方法，其特征在于，包括：

根據車輛的初始速度和初始加速度確定車輛電動機的減速扭矩；

控制車輛電動機根據所述減速扭矩減速所述車輛；

當所述車輛的當前車速小于或等于閾值速度時，根據當前車速和預設車速壓力關聯表確定所述車輛的真空助力器的制動壓力；

控制所述真空助力器根據所述制動壓力對車輛進行減速；其中，在控制所述真空助力器根據所述制動壓力對車輛進行減速之時，還包括：

按照預設周期對所述車輛電動機的減速扭矩進行衰減，將衰減后的減速扭矩作為衰減控制扭矩；

根據所述衰減控制扭矩對所述車輛電動機進行控制以實現所述車輛減速。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛的初始速度和初始加速度確定車輛電動機的減速扭矩，包括：

根據車輛的初始速度和初始加速度分別確定車輛的滾動阻力、空氣阻力和加速阻力，并將所述滾動阻力、所述空氣阻力和所述加速阻力之和確定為綜合阻力；

將所述綜合阻力與車輛輪胎半徑之積確定為輪邊扭矩；

將所述輪邊扭矩與車輛主減速器減速比的商確定為減速扭矩。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制車輛電動機根據所述減速扭矩減速所述車輛之時，還包括：

按照預設周期獲取車輛的行駛車速并存儲為歷史行駛車速；

根據所述車輛的歷史行駛車速相鄰周期的車速差確定補償扭矩；

根據所述補償扭矩對所處車輛電動機的減速扭矩進行補償生成新的減速扭矩。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的歷史行駛車速相鄰周期的車速差確定補償扭矩，包括：

獲取所述車輛當前周期與前一周期的第一車速差以及前一周期與前兩周期的第二車速差；

分別確定第一車速差與周期長度之商為第一加速度和第二車速差與周期長度之商為第二加速度，根據預設濾波系數對第一加速度和第二加速度進行濾波確定實際加速度；

將初始加速度與實際加速度之差與補償比例系數的乘積作為補償扭矩。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述真空助力器根據所述制動壓力對車輛進行減速，包括：

根據預設周期對所述真空助力器的制動壓力進行調節；

根據調節后的制動壓力對所述車輛進行減速。

6.一種冗余制動控制裝置，其特征在于，包括：

扭矩確定模塊，用于根據車輛的初始速度和初始加速度確定車輛電動機的減速扭矩；

電機減速模塊，用于控制車輛電動機根據所述減速扭矩減速所述車輛；

壓力確定模塊，用于當所述車輛的當前車速小于或等于閾值速度時，根據當前車速和預設車速壓力關聯表確定所述車輛的真空助力器的制動壓力；

真空泵減速模塊，用于控制所述真空助力器根據所述制動壓力對車輛進行減速；

扭矩衰減模塊，用于按照預設周期對所述車輛電動機的減速扭矩進行衰減，將衰減后的減速扭矩作為衰減控制扭矩；

衰減減速模塊，用于根據所述衰減控制扭矩對所述車輛電動機進行控制以實現所述車輛減速。

7.一種冗余制動控制系統，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

至少一個電動機，用于輸出減速扭矩；

至少一個真空助力器，用于輸出減速壓力；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述的冗余制動控制方法。

8.一種車輛，其特征在于，包括：

一個或多個控制器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

至少一個電動機，用于輸出減速扭矩對車輛進行減速；

至少一個真空助力器，用于輸出減速壓力對車輛進行減速；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個控制器執行，使得所述一個或多個控制器實現如權利要求1-5中任一所述的冗余制動控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的冗余制動控制方法。