[發明專利]一種復雜面零件的多機器人加工裝備

在審

• 申請號: 201910733114.X
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110421567A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 程剛;郭鋒;陳世彪;顧偉;朱帥帥;萬勇建;金祖進
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 陸志斌

1.一種復雜面零件的多機器人加工裝備，包括裝備支撐架、串聯加工機器人、并聯支撐機器人以及共融控制檢測系統，其特征在于：所述串聯加工機器人包括固定在所述裝備支撐架上端的第一伺服電機、與所述第一伺服電機輸出端連接并設有第二伺服電機的第一旋轉關節、與所述第二伺服電機輸出端連接并設有第三伺服電機的第二旋轉關節、與所述第三伺服電機輸出端連接并設有第四伺服電機的第三旋轉關節以及與所述第四伺服電機輸出端連接的加工刀具系統；

所述并聯支撐機器人包括固定在所述裝備支撐架下端的支撐底座、設在所述支撐底座上方的支撐平臺、若干個均勻布置在所述支撐底座和支撐平臺周向邊緣之間并將兩者連接的PUS驅動鏈以及設在所述支撐底座和支撐平臺中部并將兩者連接的PU約束鏈，所述支撐平臺上設有若干個繞其中心呈環形陳列且均勻分布的支撐氣缸，所述支撐氣缸輸出端均連接在一個氣動支撐臺底部，所述氣動支撐臺上端通過環形滑軌轉動連接有旋轉支撐臺，所述支撐平臺底部通過伺服電機套固定有轉動伺服電機，所述轉動伺服電機輸出端穿過所述支撐平臺、所述氣動支撐臺后與所述旋轉支撐臺中心連接。

2.如權利要求1所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述支撐底座包括同軸線設置的上板和下板，所述下板與所述上板的周向邊緣通過若干個斜板連接在一起，所述斜板與所述上板中軸線呈15°～50°夾角。

3.如權利要求2所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述PUS驅動鏈包括連接桿，所述連接桿一端通過連接頭連接球鉸鏈，所述連接桿另一端連接虎克鉸A，所述球鉸鏈通過球鉸安裝楔塊固定在所述支撐平臺上，所述虎克鉸A通過虎克鉸鏈安裝座連接滑塊，所述PUS驅動鏈還包括直線模組，所述直線模組包括固定在所述斜板上的導軌，所述導軌上滑動連接所述滑塊，所述滑塊底部通過軸承座轉動連接有絲桿，所述斜板的其中一端固定有驅動伺服電機，所述驅動伺服電機輸出端通過聯軸器與所述絲桿連接。

4.如權利要求2所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述PU約束鏈包括固定在所述伺服電機套底部的虎克鉸B、轉接套以及滾珠花鍵副，所述滾珠花鍵副包括滾珠花鍵和與其適配的滾珠花鍵套，所述虎克鉸B下端通過所述轉接套與所述滾珠花鍵連接，所述滾珠花鍵套與上板固定連接。

5.如權利要求2所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述虎克鉸A能夠通過球鉸鏈進行代替。

6.如權利要求2所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述PUS驅動鏈可以并排安裝2個PUS支鏈，整體形成3-2PUS+PU型并聯機構。

7.如權利要求1所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述的共融控制檢測系統包括工控機、伺服驅動器、若干個位移傳感器、若干個姿態陀螺儀以及編碼器；每個直線模組上設置一個位移傳感器，所述位移傳感器的接收端和發射端分別安裝在對應所述斜板的其中一端和滑塊上，所述姿態陀螺儀均勻設置在所述氣動支撐臺上端，第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第四伺服電機、轉動伺服電機以及驅動伺服電機的輸入端和輸出軸分別與所述伺服驅動器、所述編碼器連接，所述加工刀具系統、所述伺服驅動器、所述支撐氣缸、所述編碼器、所述位移傳感、所述姿態陀螺儀分別與所述工控機電性連接；所述工控機內集成運動控制板卡，且該運動控制板卡控制輸出至少要達到八軸。

8.如權利要求7所述的一種復雜面零件的多機器人加工裝備，其特征在于：所述斜板、所述PUS驅動鏈、所述直線模組、所述位移傳感器以及所述姿態陀螺儀的數量均為3個。